diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index 9a00b9b..bdf120b 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -3,5 +3,9 @@ build
 .DS_Store
 sdkconfig.old
 desktop.ini
-.PVS-Studio
-sdkconfig
\ No newline at end of file
+sdkconfig
+dependencies.lock
+managed_components
+commit-rules.md
+readme-rules.md
+wiki-rules.md
\ No newline at end of file
diff --git a/.gitmodules b/.gitmodules
deleted file mode 100644
index 9f4cfe4..0000000
--- a/.gitmodules
+++ /dev/null
@@ -1,27 +0,0 @@
-[submodule "components/zh_inclinometer"]
-	path = components/zh_inclinometer
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_inclinometer
-[submodule "components/zh_encoder"]
-	path = components/zh_encoder
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_encoder
-[submodule "components/zh_160x_i2c"]
-	path = components/zh_160x_i2c
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_160x_i2c
-[submodule "components/zh_pcf8574"]
-	path = components/zh_pcf8574
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_pcf8574
-[submodule "components/zh_vector"]
-	path = components/zh_vector
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_vector
-[submodule "components/zh_ota_server"]
-	path = components/zh_ota_server
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_ota_server
-[submodule "components/zh_espnow"]
-	path = components/zh_espnow
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_espnow
-[submodule "components/zh_tachometer"]
-	path = components/zh_tachometer
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_tachometer
-[submodule "components/zh_syslog"]
-	path = components/zh_syslog
-	url = https://github.com/aZholtikov/zh_syslog
diff --git a/README.md b/README.md
index 6c81274..d149c0f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,21 +1,31 @@
 # Universal Optical 2-Channel Angle Gauge / Tachometer
 
-## Tested on
+## Features
 
-1. [ESP32 ESP-IDF v5.5.3](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.3/esp32/index.html)
+1. Two independent measuring channels for optical encoders with 3600 pulses per revolution.
+2. Four operating modes selected through the on-device menu: angle/angle, tacho/tacho, angle/tacho and remote.
+3. Angle measurement with 0.1 degree resolution and resettable current angle value.
+4. Rotational speed measurement in RPM with 100 ms refresh period.
+5. 16x2 LCD display on PCF8574 I2C expander with boot animation, progress bar and live value updates.
+6. Rotary encoder menu for mode switching and push-button long press for angle reset.
+7. WiFi access point and station modes running simultaneously.
+8. Over-the-Air firmware updates through the built-in web server with rollback self-check.
+9. Remote syslog logging of task stack usage and driver error counters after station connection.
+10. FreeRTOS multitasking with separate tasks for each channel, encoder, LCD expander and statistics.
 
-## SAST Tools
+## Attention
 
-[PVS-Studio](https://pvs-studio.com/pvs-studio/?utm_source=website&utm_medium=github&utm_campaign=open_source) - static analyzer for C, C++, C#, and Java code.
+1. Remote mode via ESP-NOW is not implemented yet.
+2. WiFi station credentials are hardcoded in the firmware configuration.
+3. Long press of the encoder button resets the angle value, short press switches the menu mode.
+4. The GPIO pin mapping matches the ATE0005 board connectors and must not be changed without a hardware revision.
 
-## Build and flash
+## Using
 
-Run the following command to firmware build and flash module:
+Clone and build the project:
 
-```text
-cd your_projects_folder
-git clone --recurse-submodules https://github.com/aZholtikov/ate0005
+```bash
+git clone https://github.com/aZholtikov/ate0005
 cd ate0005
-idf.py build
-idf.py flash
+build
 ```
diff --git a/components/zh_160x_i2c b/components/zh_160x_i2c
deleted file mode 160000
index 19fedfc..0000000
--- a/components/zh_160x_i2c
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 19fedfc816854bc1437f9e216d4f11d1bf933f2c
diff --git a/components/zh_encoder b/components/zh_encoder
deleted file mode 160000
index 911d402..0000000
--- a/components/zh_encoder
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 911d402e47dc585db53b2ddde73ce53c7b6f954e
diff --git a/components/zh_espnow b/components/zh_espnow
deleted file mode 160000
index af76d31..0000000
--- a/components/zh_espnow
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit af76d3172f05b5b9ad73006e18abe333898097a6
diff --git a/components/zh_inclinometer b/components/zh_inclinometer
deleted file mode 160000
index e05bc42..0000000
--- a/components/zh_inclinometer
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit e05bc424cf5ac6839d32302fb561c8b36c91fd7b
diff --git a/components/zh_ota_server b/components/zh_ota_server
deleted file mode 160000
index 9cf8f35..0000000
--- a/components/zh_ota_server
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 9cf8f359abbea13ef7eda2263361f9b9913c04d6
diff --git a/components/zh_pcf8574 b/components/zh_pcf8574
deleted file mode 160000
index 60ee3f5..0000000
--- a/components/zh_pcf8574
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 60ee3f5b4baf28b38c282b5411f56616e466186e
diff --git a/components/zh_syslog b/components/zh_syslog
deleted file mode 160000
index 0c4f929..0000000
--- a/components/zh_syslog
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 0c4f9297ead26cb2d7ad52bc9f4523e91b1ed42b
diff --git a/components/zh_tachometer b/components/zh_tachometer
deleted file mode 160000
index 935d3b4..0000000
--- a/components/zh_tachometer
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 935d3b4b97a3816d2112ce9a5ed362e660c3e5d8
diff --git a/components/zh_vector b/components/zh_vector
deleted file mode 160000
index 43d818a..0000000
--- a/components/zh_vector
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 43d818a8d542923ef2aa0dc6083f5972ac8fbb3e
diff --git a/main/ate0005.c b/main/ate0005.c
index 91e346d..bd99606 100644
--- a/main/ate0005.c
+++ b/main/ate0005.c
@@ -1,46 +1,261 @@
 #include "ate0005.h"
 
-static task_stats_t _task_stats = {A_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, B_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, A_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE, B_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE};
+/**
+ * @brief Internal structure holding the tasks minimum free stack sizes.
+ *
+ * Each field stores the high water mark of the corresponding processing
+ * task, reported by uxTaskGetStackHighWaterMark(). The statistics task reads
+ * these values to log stack usage and to raise a warning when a value falls
+ * below the threshold.
+ */
+typedef struct
+{
+    uint32_t a_inclinometer_task_min_stack_size; /*!< Minimum free stack size of the A inclinometer task */
+    uint32_t b_inclinometer_task_min_stack_size; /*!< Minimum free stack size of the B inclinometer task */
+    uint32_t a_tachometer_task_min_stack_size;   /*!< Minimum free stack size of the A tachometer task */
+    uint32_t b_tachometer_task_min_stack_size;   /*!< Minimum free stack size of the B tachometer task */
+} _task_stats_t;
 
-static httpd_handle_t _http_server_handle = NULL;
-
-static zh_pcf8574_handle_t _lcd_handle = {0};
-static zh_encoder_handle_t _mode_encoder_handle = {0};
-static zh_inclinometer_handle_t _a_inclinometer_handle = {0};
-static zh_inclinometer_handle_t _b_inclinometer_handle = {0};
-static zh_tachometer_handle_t _a_tachometer_handle = {0};
-static zh_tachometer_handle_t _b_tachometer_handle = {0};
-static esp_timer_handle_t _inclinometer_reset_timer_handle = {0};
-
-static SemaphoreHandle_t _lcd_mutex = NULL;
-static TaskHandle_t _a_inclinometer_task_handle = NULL;
-static TaskHandle_t _b_inclinometer_task_handle = NULL;
-static TaskHandle_t _a_tachometer_task_handle = NULL;
-static TaskHandle_t _b_tachometer_task_handle = NULL;
-static TaskHandle_t _zh_stats_task_handle = NULL;
+static httpd_handle_t _http_server_handle = NULL;                 /*!< HTTP server handle */
+static zh_pcf8574_handle_t *_lcd_handle = NULL;                   /*!< PCF8574 LCD expander handle */
+static zh_160x_i2c_handle_t *_lcd_160x_handle = NULL;             /*!< 16x2 LCD display handle */
+static zh_encoder_handle_t *_mode_encoder_handle = NULL;          /*!< Mode selector rotary encoder handle */
+static zh_inclinometer_handle_t *_a_inclinometer_handle = NULL;   /*!< A channel inclinometer handle */
+static zh_inclinometer_handle_t *_b_inclinometer_handle = NULL;   /*!< B channel inclinometer handle */
+static zh_tachometer_handle_t *_a_tachometer_handle = NULL;       /*!< A channel tachometer handle */
+static zh_tachometer_handle_t *_b_tachometer_handle = NULL;       /*!< B channel tachometer handle */
+static esp_timer_handle_t _inclinometer_reset_timer_handle = {0}; /*!< Inclinometer reset software timer handle */
+static SemaphoreHandle_t _lcd_mutex = NULL;                       /*!< Mutex to protect the LCD display access */
+static TaskHandle_t _a_inclinometer_task_handle = NULL;           /*!< Handle of the A inclinometer processing task */
+static TaskHandle_t _b_inclinometer_task_handle = NULL;           /*!< Handle of the B inclinometer processing task */
+static TaskHandle_t _a_tachometer_task_handle = NULL;             /*!< Handle of the A tachometer processing task */
+static TaskHandle_t _b_tachometer_task_handle = NULL;             /*!< Handle of the B tachometer processing task */
+static TaskHandle_t _zh_stats_task_handle = NULL;                 /*!< Handle of the statistics processing task */
 
+/**
+ * @brief Initialize WiFi in AP+STA mode.
+ *
+ * Creates default AP and STA netifs, configures the AP with the SSID,
+ * password, channel and maximum number of connections and the STA with the
+ * SSID and password. Registers the Wi-Fi event handler and starts Wi-Fi.
+ */
 static void _zh_wifi_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the web server with OTA support.
+ *
+ * Starts the HTTP server with default configuration and registers the OTA
+ * update page handler at the root URI.
+ */
 static void _zh_webserver_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the ESP-NOW wireless protocol.
+ *
+ * Not implemented yet.
+ */
 static void _zh_espnow_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the mode selector rotary encoder.
+ *
+ * Registers the encoder event handler and initializes the encoder with the
+ * task configuration, GPIO numbers, queue size and position limits
+ * corresponding to the number of main menu entries.
+ */
 static void _zh_encoder_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the A channel inclinometer.
+ *
+ * Initializes the inclinometer with the A channel optical device GPIO numbers
+ * and the encoder pulse count, then creates the A inclinometer processing
+ * task.
+ */
 static void _zh_a_inclinometer_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the B channel inclinometer.
+ *
+ * Initializes the inclinometer with the B channel optical device GPIO numbers
+ * and the encoder pulse count, then creates the B inclinometer processing
+ * task.
+ */
 static void _zh_b_inclinometer_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the A channel tachometer.
+ *
+ * Initializes the tachometer with the A channel optical device GPIO numbers
+ * and the encoder pulse count, then creates the A tachometer processing
+ * task.
+ */
 static void _zh_a_tachometer_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the B channel tachometer.
+ *
+ * Initializes the tachometer with the B channel optical device GPIO numbers
+ * and the encoder pulse count, then creates the B tachometer processing
+ * task.
+ */
 static void _zh_b_tachometer_init(void);
+
+/**
+ * @brief Initialize the PCF8574 I2C expander of the LCD display.
+ *
+ * Creates the I2C master bus, initializes the PCF8574 expander with the task
+ * configuration and I2C address, initializes the 16x2 LCD driver on top of
+ * it and creates the LCD access mutex.
+ */
 static void _zh_pcf8574_init(void);
+
+/**
+ * @brief Show the system loading screen on the LCD display.
+ *
+ * Displays the manufacturer name, project name and firmware version, then an
+ * animated progress bar. After loading, shows the current operating mode
+ * label.
+ */
 static void _zh_system_load(void);
+
+/**
+ * @brief Create the inclinometer reset timer.
+ *
+ * Creates a one-shot software timer that resets the inclinometer angle on
+ * long press of the mode encoder button.
+ */
 static void _zh_timer_init(void);
+
+/**
+ * @brief Handle the mode encoder events.
+ *
+ * On button press starts the inclinometer reset timer and enters reset mode.
+ * On button release stops the timer and either ignores the event if the reset
+ * already occurred, or toggles the menu mode.
+ *
+ * Entering the menu mode stops the tasks and deinitializes the active devices
+ * of the current operating mode and enables the LCD cursor. Leaving the menu
+ * mode initializes the devices of the selected mode.
+ *
+ * On encoder rotation in the menu mode updates and displays the selected menu
+ * entry, otherwise restores the encoder position to the current menu value.
+ *
+ * @param arg User data registered with the event handler (unused)
+ * @param event_base Event base of the registered event
+ * @param event_id ID of the encoder or button event
+ * @param event_data Pointer to the event payload structure
+ */
 static void _zh_encoder_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data);
+
+/**
+ * @brief Handle the ESP-NOW events.
+ *
+ * Not implemented yet.
+ *
+ * @param arg User data registered with the event handler (unused)
+ * @param event_base Event base of the registered event
+ * @param event_id ID of the ESP-NOW event (unused)
+ * @param event_data Pointer to the event payload (unused)
+ */
 static void _zh_espnow_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data);
+
+/**
+ * @brief Handle the Wi-Fi station events.
+ *
+ * Initiates connection on station start, reconnects with a limited number of
+ * retries on disconnection and stops the syslog statistics task. On IP
+ * assignment resets the retry counter, initializes the syslog client and
+ * creates the statistics processing task.
+ *
+ * @param arg User data registered with the event handler (unused)
+ * @param event_base Event base of the registered event
+ * @param event_id ID of the Wi-Fi or IP event
+ * @param event_data Pointer to the event payload structure (unused)
+ */
 static void _zh_wifi_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data);
+
+/**
+ * @brief Inclinometer reset timer callback.
+ *
+ * Called on long press of the mode encoder button. Resets the angle of the
+ * active inclinometers of the current operating mode when the device is not
+ * in the menu mode.
+ *
+ * @param arg User data registered with the timer (unused)
+ */
 static void _zh_inclinometer_reset_timer_on_alarm_cb(void *arg);
 
+/**
+ * @brief A channel inclinometer processing task.
+ *
+ * Displays the A channel angle with 1 decimal place on the second LCD row.
+ * The value is refreshed only when it changes. Updates the task minimum free
+ * stack size for the statistics task.
+ *
+ * @param pvParameter Task parameter (unused)
+ */
 static void _zh_a_inclinometer_processing_task(void *pvParameter);
+
+/**
+ * @brief B channel inclinometer processing task.
+ *
+ * Displays the B channel angle with 1 decimal place on the second LCD row.
+ * The value is refreshed only when it changes. Updates the task minimum free
+ * stack size for the statistics task.
+ *
+ * @param pvParameter Task parameter (unused)
+ */
 static void _zh_b_inclinometer_processing_task(void *pvParameter);
+
+/**
+ * @brief A channel tachometer processing task.
+ *
+ * Displays the A channel RPM on the second LCD row. The value is refreshed
+ * only when it changes. Updates the task minimum free stack size for the
+ * statistics task.
+ *
+ * @param pvParameter Task parameter (unused)
+ */
 static void _zh_a_tachometer_processing_task(void *pvParameter);
+
+/**
+ * @brief B channel tachometer processing task.
+ *
+ * Displays the B channel RPM on the second LCD row. The value is refreshed
+ * only when it changes. Updates the task minimum free stack size for the
+ * statistics task.
+ *
+ * @param pvParameter Task parameter (unused)
+ */
 static void _zh_b_tachometer_processing_task(void *pvParameter);
+
+/**
+ * @brief Statistics processing task.
+ *
+ * Periodically sends the tasks minimum free stack sizes and the component
+ * error counters to the remote syslog server. Messages are logged with the
+ * warning severity when a stack size falls below the threshold or an error
+ * counter is not zero.
+ *
+ * @param pvParameter Task parameter (unused)
+ */
 static void _zh_stats_processing_task(void *pvParameter);
 
+/**
+ * @brief Main application entry point.
+ *
+ * Initializes NVS flash with erase and re-init on empty or version mismatch,
+ * the default event loop, the PCF8574 LCD expander, the system loading
+ * screen, the mode encoder, the inclinometer reset timer, the A and B
+ * inclinometers, WiFi in AP+STA mode, the web server and ESP-NOW.
+ *
+ * Then performs the OTA rollback self-check: if the running image is pending
+ * verification, waits 60 seconds and marks it as valid.
+ */
+void app_main(void);
+
+volatile static _task_stats_t _task_stats = {A_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, B_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, A_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE, B_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE};
 static const char *_main_menu[] = {MAIN_MENU_ANGLE_ANGLE_NAME, MAIN_MENU_TACHO_TACHO_NAME, MAIN_MENU_ANGLE_TACHO_NAME, MAIN_MENU_REMOTE_NAME};
 volatile static bool _is_menu_mode = false;
 volatile static bool _is_reset_mode = false;
@@ -51,8 +266,12 @@ volatile static bool _is_wifi_connected = false;
 
 void app_main(void)
 {
-    _lcd_mutex = xSemaphoreCreateMutex();
-    nvs_flash_init();
+    esp_err_t err = nvs_flash_init();
+    if (err == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || err == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND)
+    {
+        ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());
+        ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_init());
+    }
     esp_event_loop_create_default();
     _zh_pcf8574_init();
     _zh_system_load();
@@ -108,7 +327,6 @@ static void _zh_webserver_init(void)
 
 static void _zh_espnow_init(void)
 {
-    // To Do.
 }
 
 static void _zh_encoder_init(void)
@@ -121,7 +339,6 @@ static void _zh_encoder_init(void)
     config.a_gpio_number = MODE_ENCODER_A_GPIO;
     config.b_gpio_number = MODE_ENCODER_B_GPIO;
     config.s_gpio_number = MODE_ENCODER_S_GPIO;
-    config.s_gpio_debounce_time = 1000;
     config.encoder_min_value = 0;
     config.encoder_max_value = (sizeof(_main_menu) / sizeof(_main_menu[0])) - 1;
     config.encoder_step = 1;
@@ -137,8 +354,8 @@ static void _zh_a_inclinometer_init(void)
     config.b_gpio_number = A_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO;
     config.encoder_pulses = 3600;
     zh_inclinometer_init(&config, &_a_inclinometer_handle);
-    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_a_inclinometer_processing_task, "a_inclinometer_processing_task", A_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL, A_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY,
-                            &_a_inclinometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
+    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_a_inclinometer_processing_task, "a_inclinometer_processing_task", A_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL,
+                            A_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY, &_a_inclinometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
 }
 
 static void _zh_b_inclinometer_init(void)
@@ -148,8 +365,8 @@ static void _zh_b_inclinometer_init(void)
     config.b_gpio_number = B_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO;
     config.encoder_pulses = 3600;
     zh_inclinometer_init(&config, &_b_inclinometer_handle);
-    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_b_inclinometer_processing_task, "b_inclinometer_processing_task", B_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL, B_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY,
-                            &_b_inclinometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
+    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_b_inclinometer_processing_task, "b_inclinometer_processing_task", B_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL,
+                            B_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY, &_b_inclinometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
 }
 
 static void _zh_a_tachometer_init(void)
@@ -159,8 +376,8 @@ static void _zh_a_tachometer_init(void)
     config.b_gpio_number = A_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO;
     config.encoder_pulses = 3600;
     zh_tachometer_init(&config, &_a_tachometer_handle);
-    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_a_tachometer_processing_task, "a_tachometer_processing_task", A_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL, A_TACHOMETER_TASK_PRIORITY,
-                            &_a_tachometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
+    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_a_tachometer_processing_task, "a_tachometer_processing_task", A_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL,
+                            A_TACHOMETER_TASK_PRIORITY, &_a_tachometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
 }
 
 static void _zh_b_tachometer_init(void)
@@ -170,8 +387,8 @@ static void _zh_b_tachometer_init(void)
     config.b_gpio_number = B_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO;
     config.encoder_pulses = 3600;
     zh_tachometer_init(&config, &_b_tachometer_handle);
-    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_b_tachometer_processing_task, "b_tachometer_processing_task", B_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL, B_TACHOMETER_TASK_PRIORITY,
-                            &_b_tachometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
+    xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_b_tachometer_processing_task, "b_tachometer_processing_task", B_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE, NULL,
+                            B_TACHOMETER_TASK_PRIORITY, &_b_tachometer_task_handle, tskNO_AFFINITY);
 }
 
 static void _zh_pcf8574_init(void)
@@ -191,34 +408,35 @@ static void _zh_pcf8574_init(void)
     config.i2c_handle = _i2c_bus_handle;
     config.i2c_address = LCD_I2C_ADDRESS;
     zh_pcf8574_init(&config, &_lcd_handle);
-    zh_160x_init(&_lcd_handle, ZH_LCD_16X2);
+    zh_160x_init(&_lcd_handle, &_lcd_160x_handle, ZH_LCD_16X2);
+    _lcd_mutex = xSemaphoreCreateMutex();
 }
 
 static void _zh_system_load(void)
 {
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 0, 0);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "LLC AEROTECH");
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 0);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 0, 0);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "LLC AEROTECH");
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 0);
     const esp_app_desc_t *esp_app_desc = esp_app_get_description();
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, esp_app_desc->project_name);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 8);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "V");
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, esp_app_desc->version);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, esp_app_desc->project_name);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 8);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "V");
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, esp_app_desc->version);
     vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
-    zh_160x_lcd_clear(&_lcd_handle);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 0, 0);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "SYSTEM LOADING:");
+    zh_160x_lcd_clear(&_lcd_160x_handle);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 0, 0);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "SYSTEM LOADING:");
     for (uint8_t i = 0; i <= 100; i += 10)
     {
-        zh_160x_print_progress_bar(&_lcd_handle, 1, i);
+        zh_160x_print_progress_bar(&_lcd_160x_handle, 1, i);
         vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
     }
     vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-    zh_160x_lcd_clear(&_lcd_handle);
+    zh_160x_lcd_clear(&_lcd_160x_handle);
     vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 0, 0);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "MODE:");
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, _main_menu[0]);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 0, 0);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "MODE:");
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, _main_menu[0]);
 }
 
 static void _zh_timer_init(void)
@@ -231,11 +449,12 @@ static void _zh_timer_init(void)
 
 static void _zh_encoder_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data)
 {
+    (void)arg;
     switch (event_id)
     {
     case ZH_BUTTON_EVENT:
-        zh_encoder_button_event_on_isr_t *button_event = event_data;
-        if (button_event->button_status == ENCODER_BUTTON_PRESSED)
+        zh_encoder_button_event_on_isr_t *button_event = (zh_encoder_button_event_on_isr_t *)event_data;
+        if (button_event->button_status == ZH_ENCODER_BUTTON_STATUS_PRESSED)
         {
             esp_timer_start_once(_inclinometer_reset_timer_handle, 2000000);
             _is_reset_mode = true;
@@ -258,36 +477,53 @@ static void _zh_encoder_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, in
                 switch (_current_menu_value)
                 {
                 case MODE_ANGLE_ANGLE:
-                    vTaskDelete(_a_inclinometer_task_handle);
-                    vTaskDelete(_b_inclinometer_task_handle);
+                    if (_a_inclinometer_task_handle != NULL)
+                    {
+                        vTaskDelete(_a_inclinometer_task_handle);
+                    }
+                    if (_b_inclinometer_task_handle != NULL)
+                    {
+                        vTaskDelete(_b_inclinometer_task_handle);
+                    }
                     zh_inclinometer_deinit(&_a_inclinometer_handle);
                     zh_inclinometer_deinit(&_b_inclinometer_handle);
                     break;
                 case MODE_TACHO_TACHO:
-                    vTaskDelete(_a_tachometer_task_handle);
-                    vTaskDelete(_b_tachometer_task_handle);
+                    if (_a_tachometer_task_handle != NULL)
+                    {
+                        vTaskDelete(_a_tachometer_task_handle);
+                    }
+                    if (_b_tachometer_task_handle != NULL)
+                    {
+                        vTaskDelete(_b_tachometer_task_handle);
+                    }
                     zh_tachometer_deinit(&_a_tachometer_handle);
                     zh_tachometer_deinit(&_b_tachometer_handle);
                     break;
                 case MODE_ANGLE_TACHO:
-                    vTaskDelete(_a_inclinometer_task_handle);
-                    vTaskDelete(_b_tachometer_task_handle);
+                    if (_a_inclinometer_task_handle != NULL)
+                    {
+                        vTaskDelete(_a_inclinometer_task_handle);
+                    }
+                    if (_b_tachometer_task_handle != NULL)
+                    {
+                        vTaskDelete(_b_tachometer_task_handle);
+                    }
                     zh_inclinometer_deinit(&_a_inclinometer_handle);
                     zh_tachometer_deinit(&_b_tachometer_handle);
                     break;
                 case MODE_REMOTE:
-                    // To Do.
                     break;
                 default:
                     break;
                 }
-                zh_160x_clear_row(&_lcd_handle, 1);
-                zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 0, 0);
-                zh_160x_on_cursor(&_lcd_handle, true);
+                zh_160x_clear_row(&_lcd_160x_handle, 1);
+                zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 0, 0);
+                zh_160x_on_cursor(&_lcd_160x_handle, true);
             }
             else
             {
-                zh_160x_off_cursor(&_lcd_handle);
+                zh_160x_off_cursor(&_lcd_160x_handle);
                 switch (_current_menu_value)
                 {
                 case MODE_ANGLE_ANGLE:
@@ -303,8 +539,8 @@ static void _zh_encoder_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, in
                     _zh_b_tachometer_init();
                     break;
                 case MODE_REMOTE:
-                    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 0);
-                    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "NOT CONNECTED");
+                    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 0);
+                    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "NOT CONNECTED");
                     break;
                 default:
                     break;
@@ -313,15 +549,15 @@ static void _zh_encoder_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, in
         }
         break;
     case ZH_ENCODER_EVENT:
-        zh_encoder_event_on_isr_t *encoder_event = event_data;
+        zh_encoder_event_on_isr_t *encoder_event = (zh_encoder_event_on_isr_t *)event_data;
         if (_is_menu_mode == true)
         {
-            _current_menu_value = (uint8_t)encoder_event->encoder_position; // -V2004
-            zh_160x_clear_row(&_lcd_handle, 0);
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 0, 0);
-            zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "MODE:");
-            zh_160x_print_char(&_lcd_handle, _main_menu[(uint8_t)encoder_event->encoder_position]); // -V2004
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 0, 0);
+            _current_menu_value = (uint8_t)encoder_event->encoder_position;
+            zh_160x_clear_row(&_lcd_160x_handle, 0);
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 0, 0);
+            zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "MODE:");
+            zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, _main_menu[(uint8_t)encoder_event->encoder_position]);
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 0, 0);
         }
         else
         {
@@ -335,11 +571,12 @@ static void _zh_encoder_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, in
 
 static void _zh_espnow_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data)
 {
-    // To Do.
 }
 
 static void _zh_wifi_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32_t event_id, void *event_data)
 {
+    (void)arg;
+    (void)event_data;
     switch (event_id)
     {
     case WIFI_EVENT_STA_START:
@@ -348,7 +585,10 @@ static void _zh_wifi_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32
     case WIFI_EVENT_STA_DISCONNECTED:
         if (_is_wifi_connected == true)
         {
-            vTaskDelete(_zh_stats_task_handle);
+            if (_zh_stats_task_handle != NULL)
+            {
+                vTaskDelete(_zh_stats_task_handle);
+            }
             zh_syslog_deinit();
             _is_wifi_connected = false;
         }
@@ -364,7 +604,11 @@ static void _zh_wifi_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32
         zh_syslog_init_config_t config = ZH_SYSLOG_INIT_CONFIG_DEFAULT();
         strcpy(config.syslog_ip, SYSLOG_IP);
         zh_syslog_init(&config);
-        xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_stats_processing_task, "stats_processing_task", STATS_TASK_STACK_SIZE, NULL, STATS_TASK_PRIORITY, &_zh_stats_task_handle, tskNO_AFFINITY);
+        if (_zh_stats_task_handle == NULL)
+        {
+            xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_stats_processing_task, "stats_processing_task", STATS_TASK_STACK_SIZE, NULL, STATS_TASK_PRIORITY,
+                                    &_zh_stats_task_handle, tskNO_AFFINITY);
+        }
         break;
     default:
         break;
@@ -373,6 +617,7 @@ static void _zh_wifi_event_handler(void *arg, esp_event_base_t event_base, int32
 
 static void _zh_inclinometer_reset_timer_on_alarm_cb(void *arg)
 {
+    (void)arg;
     _is_reset_mode = false;
     _is_reset_occurred = true;
     if (_is_menu_mode == false)
@@ -394,11 +639,13 @@ static void _zh_inclinometer_reset_timer_on_alarm_cb(void *arg)
 
 static void _zh_a_inclinometer_processing_task(void *pvParameter)
 {
-    float prev_angle = 0, current_angle = 0;
+    (void)pvParameter;
+    float prev_angle = 0.0;
+    float current_angle = 0.0;
     xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 0);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "A:");
-    zh_160x_print_float(&_lcd_handle, current_angle, 1);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 0);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "A:");
+    zh_160x_print_float(&_lcd_160x_handle, current_angle, 1);
     xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
     for (;;)
     {
@@ -407,10 +654,10 @@ static void _zh_a_inclinometer_processing_task(void *pvParameter)
         {
             prev_angle = current_angle;
             xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 5);
-            zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "   ");
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 2);
-            zh_160x_print_float(&_lcd_handle, current_angle, 1);
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 5);
+            zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "   ");
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 2);
+            zh_160x_print_float(&_lcd_160x_handle, current_angle, 1);
             xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
         }
         vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
@@ -421,11 +668,13 @@ static void _zh_a_inclinometer_processing_task(void *pvParameter)
 
 static void _zh_b_inclinometer_processing_task(void *pvParameter)
 {
-    float prev_angle = 0, current_angle = 0;
+    (void)pvParameter;
+    float prev_angle = 0.0;
+    float current_angle = 0.0;
     xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 8);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "B:");
-    zh_160x_print_float(&_lcd_handle, current_angle, 1);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 8);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "B:");
+    zh_160x_print_float(&_lcd_160x_handle, current_angle, 1);
     xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
     for (;;)
     {
@@ -434,10 +683,10 @@ static void _zh_b_inclinometer_processing_task(void *pvParameter)
         {
             prev_angle = current_angle;
             xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 13);
-            zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "   ");
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 10);
-            zh_160x_print_float(&_lcd_handle, current_angle, 1);
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 13);
+            zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "   ");
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 10);
+            zh_160x_print_float(&_lcd_160x_handle, current_angle, 1);
             xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
         }
         vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
@@ -448,11 +697,13 @@ static void _zh_b_inclinometer_processing_task(void *pvParameter)
 
 static void _zh_a_tachometer_processing_task(void *pvParameter)
 {
-    uint16_t prev_rpm = 0, current_rpm = 0;
+    (void)pvParameter;
+    uint16_t prev_rpm = 0;
+    uint16_t current_rpm = 0;
     xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 0);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "A:");
-    zh_160x_print_int(&_lcd_handle, current_rpm);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 0);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "A:");
+    zh_160x_print_int(&_lcd_160x_handle, current_rpm);
     xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
     for (;;)
     {
@@ -461,10 +712,10 @@ static void _zh_a_tachometer_processing_task(void *pvParameter)
         {
             prev_rpm = current_rpm;
             xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 3);
-            zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "    ");
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 2);
-            zh_160x_print_int(&_lcd_handle, current_rpm);
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 3);
+            zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "    ");
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 2);
+            zh_160x_print_int(&_lcd_160x_handle, current_rpm);
             xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
         }
         vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
@@ -475,11 +726,13 @@ static void _zh_a_tachometer_processing_task(void *pvParameter)
 
 static void _zh_b_tachometer_processing_task(void *pvParameter)
 {
-    uint16_t prev_rpm = 0, current_rpm = 0;
+    (void)pvParameter;
+    uint16_t prev_rpm = 0;
+    uint16_t current_rpm = 0;
     xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-    zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 8);
-    zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "B:");
-    zh_160x_print_int(&_lcd_handle, current_rpm);
+    zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 8);
+    zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "B:");
+    zh_160x_print_int(&_lcd_160x_handle, current_rpm);
     xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
     for (;;)
     {
@@ -488,10 +741,10 @@ static void _zh_b_tachometer_processing_task(void *pvParameter)
         {
             prev_rpm = current_rpm;
             xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 11);
-            zh_160x_print_char(&_lcd_handle, "    ");
-            zh_160x_set_cursor(&_lcd_handle, 1, 10);
-            zh_160x_print_int(&_lcd_handle, current_rpm);
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 11);
+            zh_160x_print_char(&_lcd_160x_handle, "    ");
+            zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 10);
+            zh_160x_print_int(&_lcd_160x_handle, current_rpm);
             xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
         }
         vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
@@ -502,51 +755,52 @@ static void _zh_b_tachometer_processing_task(void *pvParameter)
 
 static void _zh_stats_processing_task(void *pvParameter)
 {
+    (void)pvParameter;
     const esp_app_desc_t *esp_app_desc = esp_app_get_description();
     for (;;)
     {
         char buffer[1024] = {0};
         const zh_encoder_stats_t *encoder_stats = zh_encoder_get_stats();
         const zh_pcf8574_stats_t *pcf8574_stats = zh_pcf8574_get_stats();
-        sprintf(buffer, "A inclinometer task minimum free stack size: %ld.\n", _task_stats.a_inclinometer_task_min_stack_size);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "A inclinometer task minimum free stack size: %lu.\n", _task_stats.a_inclinometer_task_min_stack_size);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, _task_stats.a_inclinometer_task_min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_inclinometer", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "B inclinometer task minimum free stack size: %ld.\n", _task_stats.b_inclinometer_task_min_stack_size);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "B inclinometer task minimum free stack size: %lu.\n", _task_stats.b_inclinometer_task_min_stack_size);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, _task_stats.b_inclinometer_task_min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_inclinometer", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "A tachometer task minimum free stack size: %ld.\n", _task_stats.b_tachometer_task_min_stack_size);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "A tachometer task minimum free stack size: %lu.\n", _task_stats.a_tachometer_task_min_stack_size);
+        zh_syslog_send(ZH_KERN, _task_stats.a_tachometer_task_min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_tachometer", buffer);
+        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "B tachometer task minimum free stack size: %lu.\n", _task_stats.b_tachometer_task_min_stack_size);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, _task_stats.b_tachometer_task_min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_tachometer", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "B tachometer task minimum free stack size: %ld.\n", _task_stats.b_tachometer_task_min_stack_size);
-        zh_syslog_send(ZH_KERN, _task_stats.b_tachometer_task_min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_tachometer", buffer);
-        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Stats task minimum free stack size: %ld.\n", (uint32_t)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL));
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Stats task minimum free stack size: %lu.\n", (uint32_t)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL));
         zh_syslog_send(ZH_KERN, (uint32_t)uxTaskGetStackHighWaterMark(NULL) > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_syslog", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Encoder task minimum free stack size: %ld.\n", encoder_stats->min_stack_size);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Encoder task minimum free stack size: %lu.\n", encoder_stats->min_stack_size);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, encoder_stats->min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_encoder", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Expander task minimum free stack size: %ld.\n", pcf8574_stats->min_stack_size);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Expander task minimum free stack size: %lu.\n", pcf8574_stats->min_stack_size);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, pcf8574_stats->min_stack_size > 100 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_pcf8574", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Number of event post error: %ld.\n", encoder_stats->event_post_error);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Number of event post error: %lu.\n", encoder_stats->event_post_error);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, encoder_stats->event_post_error == 0 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_encoder", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Number of queue overflow error: %ld.\n", encoder_stats->queue_overflow_error);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Number of queue overflow error: %lu.\n", encoder_stats->queue_overflow_error);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, encoder_stats->queue_overflow_error == 0 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_encoder", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Number of i2c driver error: %ld.\n", pcf8574_stats->i2c_driver_error);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Number of i2c driver error: %lu.\n", pcf8574_stats->i2c_driver_error);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, pcf8574_stats->i2c_driver_error == 0 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_pcf8574", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Number of event post error: %ld.\n", pcf8574_stats->event_post_error);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Number of event post error: %lu.\n", pcf8574_stats->event_post_error);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, pcf8574_stats->event_post_error == 0 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_pcf8574", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Number of vector error: %ld.\n", pcf8574_stats->vector_error);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Number of vector error: %lu.\n", pcf8574_stats->vector_error);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, pcf8574_stats->vector_error == 0 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_pcf8574", buffer);
         vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
-        sprintf(buffer, "Number of queue overflow error: %ld.\n", pcf8574_stats->queue_overflow_error);
+        snprintf(buffer, sizeof(buffer), "Number of queue overflow error: %lu.\n", pcf8574_stats->queue_overflow_error);
         zh_syslog_send(ZH_KERN, pcf8574_stats->queue_overflow_error == 0 ? ZH_INFO : ZH_WARNING, esp_app_desc->project_name, "zh_pcf8574", buffer);
         vTaskDelay(60000 / portTICK_PERIOD_MS);
     }
     vTaskDelete(NULL);
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/main/ate0005.h b/main/ate0005.h
index a0b2d50..966c02f 100644
--- a/main/ate0005.h
+++ b/main/ate0005.h
@@ -1,5 +1,27 @@
 /**
  * @file ate0005.h
+ *
+ * @brief Configuration and interface definitions of the ATE0005 universal
+ * optical 2-channel angle gauge and tachometer.
+ *
+ * This header aggregates the includes required by the application and defines
+ * the FreeRTOS task priorities and stack sizes, the operating mode constants
+ * with the main menu labels, the WiFi access point and station parameters and
+ * the GPIO pin mapping of the peripherals of the ATE0005 device running on the
+ * ESP32 platform.
+ *
+ * Key features:
+ * - Task priorities and stack sizes for the inclinometer, tachometer, encoder,
+ *   expander and statistics tasks
+ * - Operating mode constants and the matching main menu labels
+ * - WiFi access point and station configuration with the remote syslog server
+ *   address
+ * - I2C bus, LCD expander and optical device GPIO pin definitions
+ *
+ * @note The GPIO definitions match the connectors of the ATE0005 board and
+ *       must not be changed without a hardware revision.
+ * @note The optical device of each channel is shared by the inclinometer and
+ *       the tachometer of the same channel.
  */
 
 #pragma once
@@ -15,82 +37,62 @@
 #include "zh_espnow.h"
 #include "zh_syslog.h"
 
-#define STATS_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY
-#define STATS_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE + 1280
-#define A_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5
-#define A_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE + 512
-#define B_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5
-#define B_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE + 512
-#define A_TACHOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5
-#define A_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE + 512
-#define B_TACHOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5
-#define B_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE + 512
-#define ENCODER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 4
-#define ENCODER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE
-#define EXPANDER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 4
-#define EXPANDER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE
+#define STATS_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY                            /*!< Priority of the statistics logging task */
+#define STATS_TASK_STACK_SIZE (configMINIMAL_STACK_SIZE + 1280)         /*!< Stack size for the statistics logging task */
+#define A_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5               /*!< Priority of the A inclinometer processing task */
+#define A_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE (configMINIMAL_STACK_SIZE + 512) /*!< Stack size for the A inclinometer processing task */
+#define B_INCLINOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5               /*!< Priority of the B inclinometer processing task */
+#define B_INCLINOMETER_TASK_STACK_SIZE (configMINIMAL_STACK_SIZE + 512) /*!< Stack size for the B inclinometer processing task */
+#define A_TACHOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5                 /*!< Priority of the A tachometer processing task */
+#define A_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE (configMINIMAL_STACK_SIZE + 512)   /*!< Stack size for the A tachometer processing task */
+#define B_TACHOMETER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 5                 /*!< Priority of the B tachometer processing task */
+#define B_TACHOMETER_TASK_STACK_SIZE (configMINIMAL_STACK_SIZE + 512)   /*!< Stack size for the B tachometer processing task */
+#define ENCODER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 4                      /*!< Priority of the mode encoder task */
+#define ENCODER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE                /*!< Stack size for the mode encoder task */
+#define EXPANDER_TASK_PRIORITY tskIDLE_PRIORITY + 4                     /*!< Priority of the PCF8574 expander task */
+#define EXPANDER_TASK_STACK_SIZE configMINIMAL_STACK_SIZE               /*!< Stack size for the PCF8574 expander task */
 
-#define TRIAC_ON true
-#define TRIAC_OFF false
+#define MODE_ANGLE_ANGLE 0                       /*!< Operating mode: both inclinometers active */
+#define MAIN_MENU_ANGLE_ANGLE_NAME "ANGLE/ANGLE" /*!< Menu label for angle/angle mode */
+#define MODE_TACHO_TACHO 1                       /*!< Operating mode: both tachometers active */
+#define MAIN_MENU_TACHO_TACHO_NAME "TACHO/TACHO" /*!< Menu label for tachometer/tachometer mode */
+#define MODE_ANGLE_TACHO 2                       /*!< Operating mode: A inclinometer and B tachometer active */
+#define MAIN_MENU_ANGLE_TACHO_NAME "ANGLE/TACHO" /*!< Menu label for angle/tachometer mode */
+#define MODE_REMOTE 3                            /*!< Operating mode: remote control via ESP-NOW */
+#define MAIN_MENU_REMOTE_NAME "REMOTE"           /*!< Menu label for remote mode */
 
-#define ENCODER_BUTTON_RELEASED true
-#define ENCODER_BUTTON_PRESSED false
+#define WIFI_AP_SSID "ATE0005"   /*!< WiFi AP SSID */
+#define WIFI_AP_PASS "repairlab" /*!< WiFi AP password */
+#define WIFI_AP_CHANNEL 1        /*!< WiFi AP channel */
+#define MAX_AP_CONNECTION 4      /*!< Maximum number of stations connected to AP */
 
-#define LED_OFF ZH_PCF8574_GPIO_LOW
-#define LED_ON ZH_PCF8574_GPIO_HIGH
+#define WIFI_STA_SSID "rick_professor" /*!< WiFi STA SSID */
+#define WIFI_STA_PASS "repairlab"      /*!< WiFi STA password */
+#define WIFI_STA_MAXIMUM_RETRY 10      /*!< Maximum number of reconnection attempts for STA mode */
 
-#define RELAY_OFF ZH_PCF8574_GPIO_LOW
-#define RELAY_ON ZH_PCF8574_GPIO_HIGH
+#define SYSLOG_IP "77.51.201.8" /*!< IP address of the remote syslog server */
 
-#define MODE_ANGLE_ANGLE 0
-#define MAIN_MENU_ANGLE_ANGLE_NAME "ANGLE/ANGLE"
-#define MODE_TACHO_TACHO 1
-#define MAIN_MENU_TACHO_TACHO_NAME "TACHO/TACHO"
-#define MODE_ANGLE_TACHO 2
-#define MAIN_MENU_ANGLE_TACHO_NAME "ANGLE/TACHO"
-#define MODE_REMOTE 3
-#define MAIN_MENU_REMOTE_NAME "REMOTE"
+#define I2C_SCL_GPIO GPIO_NUM_22 /*!< I2C clock line GPIO */
+#define I2C_SDA_GPIO GPIO_NUM_21 /*!< I2C data line GPIO */
 
-#define WIFI_AP_SSID "ATE0005"
-#define WIFI_AP_PASS "repairlab"
-#define WIFI_AP_CHANNEL 1
-#define MAX_AP_CONNECTION 4
+#define LCD_I2C_ADDRESS 0x20 /*!< I2C address of the LCD PCF8574 expander (U2) */
 
-#define WIFI_STA_SSID "rick_professor"
-#define WIFI_STA_PASS "repairlab"
-#define WIFI_STA_MAXIMUM_RETRY 10
+#define MODE_ENCODER_NUMBER 1           /*!< Encoder instance number (Connector EN1) */
+#define MODE_ENCODER_A_GPIO GPIO_NUM_27 /*!< Mode encoder A-phase GPIO */
+#define MODE_ENCODER_B_GPIO GPIO_NUM_26 /*!< Mode encoder B-phase GPIO */
+#define MODE_ENCODER_S_GPIO GPIO_NUM_25 /*!< Mode encoder switch GPIO */
 
-#define SYSLOG_IP "77.51.201.8"
+#define A_OPTICAL_DEVICE_A_GPIO GPIO_NUM_14 /*!< Optical device A-phase GPIO for channel A (Connector EN2) */
+#define A_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO GPIO_NUM_13 /*!< Optical device B-phase GPIO for channel A */
 
-#define I2C_SCL_GPIO GPIO_NUM_22
-#define I2C_SDA_GPIO GPIO_NUM_21
-
-#define LCD_I2C_ADDRESS 0x20 /*!< U2. */
-
-#define MODE_ENCODER_NUMBER 0x01 /*!< Connector EN1. */
-#define MODE_ENCODER_A_GPIO GPIO_NUM_27
-#define MODE_ENCODER_B_GPIO GPIO_NUM_26
-#define MODE_ENCODER_S_GPIO GPIO_NUM_25
-
-#define A_OPTICAL_DEVICE_A_GPIO GPIO_NUM_14 /*!< Connector EN2. */
-#define A_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO GPIO_NUM_13
-
-#define B_OPTICAL_DEVICE_A_GPIO GPIO_NUM_18 /*!< Connector EN3. */
-#define B_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO GPIO_NUM_19
+#define B_OPTICAL_DEVICE_A_GPIO GPIO_NUM_18 /*!< Optical device A-phase GPIO for channel B (Connector EN3) */
+#define B_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO GPIO_NUM_19 /*!< Optical device B-phase GPIO for channel B */
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C"
 {
 #endif
 
-    typedef struct
-    {
-        uint32_t a_inclinometer_task_min_stack_size;
-        uint32_t b_inclinometer_task_min_stack_size;
-        uint32_t a_tachometer_task_min_stack_size;
-        uint32_t b_tachometer_task_min_stack_size;
-    } task_stats_t;
-
 #ifdef __cplusplus
 }
-#endif
\ No newline at end of file
+#endif
diff --git a/main/idf_component.yml b/main/idf_component.yml
new file mode 100644
index 0000000..245a70e
--- /dev/null
+++ b/main/idf_component.yml
@@ -0,0 +1,22 @@
+description: Universal Optical 2-Channel Angle Gauge / Tachometer
+url: https://github.com/aZholtikov/ate0005
+version: "1.1.2"
+license: "Apache-2.0"
+maintainers:
+  - "Alexey Zholtikov <alexey.zholtikov@yandex.ru>"
+dependencies:
+  idf: ">=5.0"
+  zh_160x_i2c:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_160x_i2c.git"
+  zh_syslog:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_syslog.git"
+  zh_ota_server:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_ota_server.git"
+  zh_encoder:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_encoder.git"
+  zh_inclinometer:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_inclinometer"
+  zh_tachometer:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_tachometer"
+  zh_espnow:
+    git: "https://github.com/aZholtikov/zh_espnow"
\ No newline at end of file
diff --git a/sdkconfig.defaults b/sdkconfig.defaults
index 3d044a7..bf457e8 100644
--- a/sdkconfig.defaults
+++ b/sdkconfig.defaults
@@ -1,21 +1,8 @@
 CONFIG_BOOTLOADER_APP_ROLLBACK_ENABLE=y
-CONFIG_BOOTLOADER_LOG_LEVEL_ERROR=y
+CONFIG_BOOTLOADER_LOG_LEVEL_NONE=y
 CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHSIZE_8MB=y
 CONFIG_PARTITION_TABLE_CUSTOM=y
 CONFIG_COMPILER_OPTIMIZATION_SIZE=y
-CONFIG_GPIO_CTRL_FUNC_IN_IRAM=y
-CONFIG_GPTIMER_CTRL_FUNC_IN_IRAM=y
-CONFIG_GPTIMER_ISR_CACHE_SAFE=y
-CONFIG_I2C_ISR_IRAM_SAFE=y
-CONFIG_LEDC_CTRL_FUNC_IN_IRAM=y
-CONFIG_PCNT_CTRL_FUNC_IN_IRAM=y
-CONFIG_PCNT_ISR_IRAM_SAFE=y
-CONFIG_RMT_RECV_FUNC_IN_IRAM=y
-CONFIG_RMT_TX_ISR_CACHE_SAFE=y
-CONFIG_RMT_RX_ISR_CACHE_SAFE=y
-CONFIG_SPI_MASTER_ISR_IN_IRAM=y
-CONFIG_UART_ISR_IN_IRAM=y
-CONFIG_HTTPD_WS_SUPPORT=y
 CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240=y
 CONFIG_FREERTOS_HZ=1000
-CONFIG_LOG_DEFAULT_LEVEL_ERROR=y
\ No newline at end of file
+CONFIG_LOG_DEFAULT_LEVEL_NONE=y
\ No newline at end of file
diff --git a/wiki_ru.md b/wiki_ru.md
new file mode 100644
index 0000000..98a5668
--- /dev/null
+++ b/wiki_ru.md
@@ -0,0 +1,337 @@
+# Описание компонента ate0005
+
+## Общие сведения
+
+**ATE0005** — это прошивка ESP32 для ESP-IDF, реализующая универсальный оптический двухканальный угломер/тахометр.
+
+Приложение измеряет угол поворота оси и/или скорость её вращения по двум независимым каналам A и B, подключённым к оптическим энкодерам, и выводит результат на LCD-экран 16x2. Управление приборами осуществляется поворотным энкодером MODE с кнопкой.
+
+### Основные возможности
+
+1. **Два независимых канала** — каналы A и B работают с собственными оптическими энкодерами.
+2. **Четыре режима работы** — `ANGLE/ANGLE`, `TACHO/TACHO`, `ANGLE/TACHO`, `REMOTE`.
+3. **Измерение угла** — текущий угол с разрешением 0.1°, сброс длительным нажатием кнопки.
+4. **Измерение скорости** — обороты в минуту (RPM) с обновлением каждые 100 мс.
+5. **LCD 16x2 через PCF8574** — заставка, анимированный прогресс-бар загрузки, живой вывод значений.
+6. **Меню на поворотном энкодере** — выбор режима поворотом, вход/выход коротким нажатием.
+7. **WiFi AP+STA** — точка доступа для локального доступа и подключение к внешней сети.
+8. **OTA-обновления** — встроенный веб-сервер с самопроверкой образа и откатом (rollback).
+9. **Удалённый syslog** — периодическая отправка статистики задач и счётчиков ошибок драйверов.
+10. **FreeRTOS-многозадачность** — отдельные задачи на каждый канал, энкодер, расширитель и статистику.
+
+## Архитектура прошивки
+
+Приложение состоит из единственного исходного файла `main/ate0005.c` и заголовка конфигурации `main/ate0005.h`. Вся прикладная логика построена вокруг компонентов проекта (`zh_*`), которые выполняют непосредственную работу с железом; `ate0005.c` отвечает за инициализацию, коммутацию режимов и вывод.
+
+Точка входа `app_main()` выполняет последовательную инициализацию подсистем:
+
+1. `nvs_flash_init()` с очисткой и повторной инициализацией при пустом разделе или несовпадении версии.
+2. `esp_event_loop_create_default()` — общая петля событий.
+3. `_zh_pcf8574_init()` — шина I2C, расширитель PCF8574, драйвер LCD, мьютекс экрана.
+4. `_zh_system_load()` — заставка и прогресс-бар загрузки.
+5. `_zh_encoder_init()` — энкодер выбора режима с обработчиком событий.
+6. `_zh_timer_init()` — программный таймер сброса угла.
+7. `_zh_a_inclinometer_init()`, `_zh_b_inclinometer_init()` — угломеры каналов A и B.
+8. `_zh_wifi_init()` — WiFi в режиме AP+STA.
+9. `_zh_webserver_init()` — HTTP-сервер с OTA-страницей.
+10. `_zh_espnow_init()` — заготовка под ESP-NOW (пока пуста).
+
+После инициализации выполняется самопроверка OTA: если запущенный образ находится в состоянии `ESP_OTA_IMG_PENDING_VERIFY`, задача ждёт 60 секунд и помечает образ валидным через `esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback()`.
+
+### Задачи FreeRTOS
+
+| Задача | Приоритет | Стек, слов | Назначение |
+| -------- | ----------- | ------------ | ------------ |
+| `_zh_a_inclinometer_processing_task` | `tskIDLE_PRIORITY + 5` | `configMINIMAL_STACK_SIZE + 512` | Вывод угла канала A |
+| `_zh_b_inclinometer_processing_task` | `tskIDLE_PRIORITY + 5` | `configMINIMAL_STACK_SIZE + 512` | Вывод угла канала B |
+| `_zh_a_tachometer_processing_task` | `tskIDLE_PRIORITY + 5` | `configMINIMAL_STACK_SIZE + 512` | Вывод RPM канала A |
+| `_zh_b_tachometer_processing_task` | `tskIDLE_PRIORITY + 5` | `configMINIMAL_STACK_SIZE + 512` | Вывод RPM канала B |
+| `_zh_encoder_event_handler` | обрабатывается в задаче `zh_encoder` | — | События энкодера и кнопки |
+| `_zh_pcf8574_*` (внутри `zh_pcf8574`) | `tskIDLE_PRIORITY + 4` | `configMINIMAL_STACK_SIZE` | Обмен с расширителем LCD |
+| `_zh_stats_processing_task` | `tskIDLE_PRIORITY` | `configMINIMAL_STACK_SIZE + 1280` | Отправка статистики в syslog |
+
+Все задачи создаются через `xTaskCreatePinnedToCore()` с `tskNO_AFFINITY`, то есть планировщик сам выбирает ядро.
+
+## Внутреннее устройство
+
+### Структура `_task_stats_t`
+
+Хранит минимальный свободный объём стека (high water mark) каждой измерительной задачи. Статистическая задача читает эти значения для отправки в syslog.
+
+| Поле | Тип | Описание |
+| ------ | ----- | ---------- |
+| `a_inclinometer_task_min_stack_size` | `uint32_t` | Минимальный свободный стек задачи угломера A |
+| `b_inclinometer_task_min_stack_size` | `uint32_t` | Минимальный свободный стек задачи угломера B |
+| `a_tachometer_task_min_stack_size` | `uint32_t` | Минимальный свободный стек задачи тахометра A |
+| `b_tachometer_task_min_stack_size` | `uint32_t` | Минимальный свободный стек задачи тахометра B |
+
+Статический экземпляр `_task_stats` инициализируется полными размерами стеков, чтобы до первого замера статистика не давала ложных предупреждений.
+
+### Глобальные дескрипторы и флаги
+
+| Переменная | Тип | Описание |
+| ------------ | ----- | ---------- |
+| `_http_server_handle` | `httpd_handle_t` | Дескриптор HTTP-сервера |
+| `_lcd_handle` | `zh_pcf8574_handle_t *` | Расширитель PCF8574 |
+| `_lcd_160x_handle` | `zh_160x_i2c_handle_t *` | Драйвер LCD 16x2 |
+| `_mode_encoder_handle` | `zh_encoder_handle_t *` | Энкодер выбора режима |
+| `_a_inclinometer_handle`, `_b_inclinometer_handle` | `zh_inclinometer_handle_t *` | Угломеры каналов A/B |
+| `_a_tachometer_handle`, `_b_tachometer_handle` | `zh_tachometer_handle_t *` | Тахометры каналов A/B |
+| `_inclinometer_reset_timer_handle` | `esp_timer_handle_t` | Таймер сброса угла |
+| `_lcd_mutex` | `SemaphoreHandle_t` | Мьютекс доступа к LCD |
+| `_is_menu_mode` | `volatile bool` | Флаг нахождения в меню выбора режима |
+| `_is_reset_mode` | `volatile bool` | Флаг нажатия кнопки (идёт отсчёт долгого нажатия) |
+| `_is_reset_occurred` | `volatile bool` | Признак того, что сброс уже выполнен, чтобы отпустить кнопку «вхолостую» |
+| `_current_menu_value` | `volatile uint8_t` | Индекс выбранного режима |
+| `_wifi_reconnect_retry_num` | `volatile uint8_t` | Счётчик попыток переподключения STA |
+| `_is_wifi_connected` | `volatile bool` | Флаг подключения STA |
+
+Все разделяемые между задачами и обработчиками прерываний флаги объявлены `volatile`, поскольку изменяются из разных контекстов без блокировок.
+
+### Константы конфигурации
+
+Режимы работы заданы константами и подписями меню:
+
+| Константа | Значение | Подпись меню |
+| ----------- | ---------- | -------------- |
+| `MODE_ANGLE_ANGLE` | `0` | `"ANGLE/ANGLE"` |
+| `MODE_TACHO_TACHO` | `1` | `"TACHO/TACHO"` |
+| `MODE_ANGLE_TACHO` | `2` | `"ANGLE/TACHO"` |
+| `MODE_REMOTE` | `3` | `"REMOTE"` |
+
+Массив `_main_menu[]` хранит подписи в порядке их индексов; энкодер режима ограничен диапазоном `0 .. sizeof(_main_menu)/sizeof(_main_menu[0]) - 1`.
+
+### Распиновка GPIO
+
+| Периферия | Вывод A | Вывод B | Вывод S | Примечание |
+| ----------- | --------- | --------- | --------- | ------------ |
+| I2C-шина | `SDA = GPIO_NUM_21` | `SCL = GPIO_NUM_22` | — | Внутренние подтяжки включены |
+| Расширитель LCD | адрес `0x20` | — | — | PCF8574 (U2) |
+| Энкодер MODE | `GPIO_NUM_27` | `GPIO_NUM_26` | `GPIO_NUM_25` | Разъём EN1, экземпляр `1` |
+| Оптический энкодер A | `GPIO_NUM_14` | `GPIO_NUM_13` | — | Разъём EN2 |
+| Оптический энкодер B | `GPIO_NUM_18` | `GPIO_NUM_19` | — | Разъём EN3 |
+
+Оптическое устройство каждого канала общее для угломера и тахометра этого канала: они не могут работать одновременно на одном канале.
+
+## API (интерфейс)
+
+Прикладной код `ate0005.c` не экспортирует публичных функций — это законченное приложение, а не библиотека. Все функции модуля объявлены `static` и вызываются только из `app_main()` и обработчиков событий. Ниже приведена их роль как внутренняя справка.
+
+### Инициализация подсистем
+
+| Функция | Описание |
+| --------- | ---------- |
+| `app_main()` | Точка входа: NVS, событийная петля, LCD, энкодер, таймер, угломеры, WiFi, веб-сервер, ESP-NOW, самопроверка OTA. |
+| `_zh_pcf8574_init()` | Создаёт шину I2C, инициализирует PCF8574 и LCD 16x2, создаёт мьютекс экрана. |
+| `_zh_encoder_init()` | Регистрирует обработчик энкодера, задаёт GPIO, диапазон и шаг, сбрасывает позицию в 0. |
+| `_zh_timer_init()` | Создаёт одноразовый программный таймер сброса угла. |
+| `_zh_a_inclinometer_init()` | Инициализирует угломер канала A и создаёт его задачу. |
+| `_zh_b_inclinometer_init()` | Инициализирует угломер канала B и создаёт его задачу. |
+| `_zh_a_tachometer_init()` | Инициализирует тахометр канала A и создаёт его задачу. |
+| `_zh_b_tachometer_init()` | Инициализирует тахометр канала B и создаёт его задачу. |
+| `_zh_wifi_init()` | Настраивает AP и STA, регистрирует обработчики событий WiFi/IP, запускает WiFi. |
+| `_zh_webserver_init()` | Запускает HTTP-сервер и регистрирует OTA-страницу на `"/"`. |
+| `_zh_espnow_init()` | Заготовка под ESP-NOW, тело пусто. |
+
+### Обработчики событий
+
+| Функция | Описание |
+| --------- | ---------- |
+| `_zh_encoder_event_handler()` | Обрабатывает нажатие/отпускание кнопки и поворот энкодера: переключение меню, сброс угла. |
+| `_zh_wifi_event_handler()` | Подключение STA, переподключение с ограничением попыток, инициализация syslog и создание задачи статистики при получении IP. |
+| `_zh_espnow_event_handler()` | Заготовка под ESP-NOW, тело пусто. |
+| `_zh_inclinometer_reset_timer_on_alarm_cb()` | Колбэк долгого нажатия: сбрасывает угол активных угломеров текущего режима. |
+
+### Задачи обработки и вывода
+
+| Функция | Описание |
+| --------- | ---------- |
+| `_zh_a_inclinometer_processing_task()` | Выводит угол канала A на 2-ю строку LCD с 1 знаком после запятой. |
+| `_zh_b_inclinometer_processing_task()` | Выводит угол канала B на 2-ю строку LCD с 1 знаком после запятой. |
+| `_zh_a_tachometer_processing_task()` | Выводит RPM канала A на 2-ю строку LCD. |
+| `_zh_b_tachometer_processing_task()` | Выводит RPM канала B на 2-ю строку LCD. |
+| `_zh_stats_processing_task()` | Периодически отправляет свободный стек задач и счётчики ошибок в syslog. |
+
+### Служебные функции вывода
+
+| Функция | Описание |
+|---------|----------|
+| `_zh_system_load()` | Показывает заставку с названием и версией, затем прогресс-бар загрузки. |
+
+## Потокобезопасность
+
+1. **Мьютекс `_lcd_mutex`** — защищает последовательности обращений к LCD (`set_cursor` → `print_*`) от одновременного доступа нескольких задач. Захватывается на время вывода значения и освобождается сразу после.
+2. **`volatile` флаги состояния** — `_is_menu_mode`, `_is_reset_mode`, `_is_reset_occurred`, `_current_menu_value` изменяются из обработчика событий энкодера и читаются из задач и колбэка таймера; прямой доступ без блокировки допустим для однобайтовых флагов.
+3. **`_task_stats`** — каждая измерительная задача пишет только своё поле, читатель (статистическая задача) только читает; гонка исключена за счёт разделения полей.
+4. **Событийная модель `zh_encoder`** — прерывания энкодера постят события в очередь, обработка идёт в задаче компонента, а не в ISR.
+
+## Алгоритмы
+
+### Переключение режима работы
+
+1. Короткое нажатие кнопки энкодера инвертирует `_is_menu_mode`.
+2. При входе в меню текущие активные устройства режима останавливаются: удаляются соответствующие задачи через `vTaskDelete()`, затем вызываются `zh_inclinometer_deinit()` / `zh_tachometer_deinit()`.
+3. Включается курсор LCD, очищается 2-я строка, на 1-й отображается текущая позиция меню.
+4. При выходе из меню курсор выключается, инициализируются устройства выбранного режима и запускаются их задачи.
+5. Поворот энкодера в меню обновляет `_current_menu_value` и подпись режима; вне меню позиция энкодера принудительно возвращается к `_current_menu_value` через `zh_encoder_set()`.
+
+### Сброс угла долгим нажатием
+
+1. При нажатии кнопки запускается одноразовый таймер на 2 секунды и выставляется `_is_reset_mode`.
+2. Если кнопка отпущена раньше 2 секунд, таймер останавливается, событие считается коротким нажатием (переключение меню).
+3. Если таймер сработал, колбэк выставляет `_is_reset_occurred` и вызывает `zh_inclinometer_reset()` для активных угломеров режима (в `ANGLE/ANGLE` — оба, в `ANGLE/TACHO` — только A).
+4. Последующее отпускание кнопки игнорируется, если сброс уже произошёл (`_is_reset_occurred == true`).
+
+### Обновление значения на LCD
+
+1. Задача кэширует предыдущее показание (`prev_angle` / `prev_rpm`).
+2. Каждые 100 мс читается новое значение через `zh_inclinometer_get()` / `zh_tachometer_get()`.
+3. Значение перерисовывается только при изменении: сначала область значения затишается пробелами, затем печатается новое число. Это снижает нагрузку на I2C и мигание экрана.
+
+### Статистика и syslog
+
+1. Задача статистики создаётся только после получения STA-адреса (`IP_EVENT_STA_GOT_IP`).
+2. Каждые ~60 секунд (с промежуточными задержками по 500 мс) отправляются сообщения о свободном стеке каждой задачи и о счётчиках ошибок `zh_encoder` и `zh_pcf8574`.
+3. Уровень `ZH_WARNING` ставится, если свободный стек задачи меньше 100 слов или счётчик ошибок ненулевой; иначе `ZH_INFO`.
+4. При разрыве WiFi задача статистики удаляется, syslog деинициализируется.
+
+## Примеры использования
+
+### Инициализация угломера канала
+
+```c
+#include "zh_inclinometer.h"
+
+static zh_inclinometer_handle_t *_a_inclinometer_handle = NULL;
+
+void app_main(void)
+{
+    zh_inclinometer_init_config_t config = ZH_INCLINOMETER_INIT_CONFIG_DEFAULT();
+    config.a_gpio_number = A_OPTICAL_DEVICE_A_GPIO; // GPIO_NUM_14
+    config.b_gpio_number = A_OPTICAL_DEVICE_B_GPIO; // GPIO_NUM_13
+    config.encoder_pulses = 3600;                   // импульсов на оборот
+    zh_inclinometer_init(&config, &_a_inclinometer_handle);
+    // ... использование ...
+    zh_inclinometer_deinit(&_a_inclinometer_handle); // освобождение ресурсов
+}
+```
+
+### Вывод угла на LCD под мьютексом
+
+```c
+#include "zh_160x_i2c.h"
+
+static zh_160x_i2c_handle_t *_lcd_160x_handle = NULL;
+static SemaphoreHandle_t _lcd_mutex = NULL;
+
+void app_main(void)
+{
+    _lcd_mutex = xSemaphoreCreateMutex();
+    float current_angle = 0.0;
+    for (;;)
+    {
+        // читаем угол и выводим только при изменении
+        zh_inclinometer_get(&_a_inclinometer_handle, &current_angle);
+        xSemaphoreTake(_lcd_mutex, portMAX_DELAY);
+        zh_160x_set_cursor(&_lcd_160x_handle, 1, 2);
+        zh_160x_print_float(&_lcd_160x_handle, current_angle, 1);
+        xSemaphoreGive(_lcd_mutex);
+        vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
+    }
+    vSemaphoreDelete(_lcd_mutex);
+}
+```
+
+### Инициализация удалённого syslog
+
+```c
+#include "zh_syslog.h"
+
+void app_main(void)
+{
+    zh_syslog_init_config_t config = ZH_SYSLOG_INIT_CONFIG_DEFAULT();
+    strcpy(config.syslog_ip, SYSLOG_IP); // адрес сервера из ate0005.h
+    esp_err_t err = zh_syslog_init(&config);
+    if (err != ESP_OK)
+    {
+        printf("Syslog initialization error %s\n", esp_err_to_name(err));
+        return;
+    }
+    zh_syslog_send(ZH_KERN, ZH_INFO, "ATE0005", "zh_syslog", "Stats task started.\n");
+    zh_syslog_deinit(); // освобождение ресурсов
+}
+```
+
+## Конфигурация сборки
+
+Прошивка опирается на следующие параметры `sdkconfig.defaults`:
+
+| Параметр | Значение | Назначение |
+| ---------- | ---------- | ------------ |
+| `CONFIG_BOOTLOADER_APP_ROLLBACK_ENABLE` | `y` | Разрешает OTA-откат при непройденной самопроверке |
+| `CONFIG_BOOTLOADER_LOG_LEVEL_NONE` | `y` | Отключает лог загрузчика |
+| `CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHSIZE_8MB` | `8MB` | Размер флеш под две OTA-партиции |
+| `CONFIG_PARTITION_TABLE_CUSTOM` | `y` | Используется `partitions.csv` |
+| `CONFIG_COMPILER_OPTIMIZATION_SIZE` | `y` | Оптимизация по размеру |
+| `CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240` | `240` | Максимальная частота CPU |
+| `CONFIG_FREERTOS_HZ` | `1000` | Тик 1 мс для точных задержек |
+| `CONFIG_LOG_DEFAULT_LEVEL_NONE` | `y` | Отключает ESP-IDF лог по умолчанию |
+
+### Партиции (`partitions.csv`)
+
+| Имя | Тип | Подтип | Размер | Назначение |
+| ----- | ----- | -------- | -------- | ------------ |
+| `nvs` | data | nvs | `0x6000` | Хранилище настроек |
+| `otadata` | data | ota | `0x2000` | Состояние OTA |
+| `phy_init` | data | phy | `0x1000` | Калибровка PHY |
+| `ota_0` | app | ota_0 | 3500K | Образ прошивки A |
+| `ota_1` | app | ota_1 | 3500K | Образ прошивки B |
+| `storage` | data | fat | 1M | Файловое хранилище |
+
+## Ошибки
+
+Прикладной код не возвращает пользовательских кодов ошибок и полагается на коды ESP-IDF, транслируемые компонентами `zh_*`. Ниже типовые коды, встречающиеся в путях инициализации.
+
+| Код | Описание |
+| ----- | ---------- |
+| `ESP_OK` | Операция выполнена успешно |
+| `ESP_ERR_INVALID_ARG` | Неверный аргумент функции (например, нулевой дескриптор) |
+| `ESP_ERR_NO_MEM` | Недостаточно памяти |
+| `ESP_ERR_NOT_FOUND` | Устройство или партиция не найдены |
+| `ESP_ERR_TIMEOUT` | Таймаут операции (I2C, WiFi) |
+| `ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES` | Раздел NVS переполнен (требует очистки) |
+| `ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND` | Версия формата NVS не совпадает (требует очистки) |
+
+## Ограничения
+
+1. **Режим `REMOTE` не реализован** — функции `_zh_espnow_init()` и `_zh_espnow_event_handler()` имеют пустое тело, поэтому в этом режиме на экране выводится `NOT CONNECTED`.
+2. **Общее оптическое устройство на канал** — угломер и тахометр одного канала используют одни GPIO, поэтому не могут работать одновременно; при переключении режима предыдущие устройства деинициализируются.
+3. **WiFi-кредиты зашиты в прошивку** — `WIFI_STA_SSID` и `WIFI_STA_PASS` заданы константами в `ate0005.h` и требуют пересборки для смены сети.
+4. **Жёсткая распиновка GPIO** — номера выводов соответствуют разъёмам платы ATE0005 и не должны меняться без аппаратной ревизии.
+5. **Самопроверка OTA блокирует на 60 секунд** — при первом запуске после OTA-обновления `app_main()` выдерживает задержку перед подтверждением образа.
+6. **Порог предупреждения стека — 100 слов** — статистика выдаёт `ZH_WARNING` при свободном стеке ниже 100 слов; значение подобрано под конкретные размеры стеков задач.
+
+## Требования для сборки
+
+- ESP-IDF версии 5.0 или выше.
+- FreeRTOS (входит в ESP-IDF).
+- Компоненты проекта: `zh_160x_i2c`, `zh_encoder`, `zh_inclinometer`, `zh_tachometer`, `zh_espnow`, `zh_ota_server`, `zh_syslog`.
+- Встроенные компоненты ESP-IDF: `esp_wifi`, `nvs_flash`, `esp_timer`, `esp_app_format`.
+- Флеш-память 8 МБ под две OTA-партиции по 3500K.
+
+## Установка
+
+```bash
+cd your_projects_folder
+git clone https://github.com/aZholtikov/ate0005
+cd ate0005
+idf.py set-target esp32
+idf.py build
+idf.py -p /dev/ttyUSB0 flash monitor
+```
+
+Зависимости-компоненты подтягиваются автоматически из `main/idf_component.yml` при первой сборке. Для подключения в собственном коде используется единый заголовок конфигурации:
+
+```c
+#include "ate0005.h"
+```