doc: added wiki

README.md

@@ -10,18 +10,13 @@
 6. PCNT glitch filter for noise rejection (1000ns).
 7. Multiple inclinometer instances support.
 
-## Note
+## Attention
 
-Enable the following settings in menuconfig:
+1. The maximum value of encoder_pulses is 8191, limited by the PCNT counter range of +/-32767.
-
-```text
-PCNT_CTRL_FUNC_IN_IRAM
-PCNT_ISR_IRAM_SAF
-```
 
 ## Using
 
-In an existing project, run the following command to install the components:
+In an existing project, run the following command to install the component:
 
 ```bash
 cd ../your_project/components
@@ -34,7 +29,9 @@ In the application, add the component:
 #include "zh_inclinometer.h"
 ```
 
-## Example
+## Examples
+
+### Basic Example
 
 ```c
 #include "zh_inclinometer.h"
@@ -48,13 +45,27 @@ void app_main(void)
     config.a_gpio_number = GPIO_NUM_26;
     config.b_gpio_number = GPIO_NUM_27;
     config.encoder_pulses = 3600;
-    zh_inclinometer_init(&config, &inclinometer_handle);
+    esp_err_t ret = zh_inclinometer_init(&config, &inclinometer_handle);
+    if (ret != ESP_OK)
+    {
+        printf("Inclinometer initialization error: %s\n", esp_err_to_name(ret));
+        return;
+    }
+    ret = zh_inclinometer_reset(&inclinometer_handle);
+    if (ret == ESP_OK)
+    {
+        printf("Inclinometer position reset to zero.\n");
+    }
     for (;;)
     {
         float angle = 0;
-        zh_inclinometer_get(&inclinometer_handle, &angle);
+        ret = zh_inclinometer_get(&inclinometer_handle, &angle);
+        if (ret == ESP_OK)
+        {
             printf("Inclinometer position is %0.2f degrees.\n", angle);
+        }
         vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
     }
+    zh_inclinometer_deinit(&inclinometer_handle);
 }
 ```

include/zh_inclinometer.h

@@ -20,11 +20,14 @@
 
 #pragma once
 
+#include "stdbool.h"
+#include "stdint.h"
 #include "esp_log.h"
 #include "driver/gpio.h"
 #include "driver/pulse_cnt.h"
 #include "freertos/FreeRTOS.h"
 #include "freertos/task.h"
+#include "esp_heap_caps.h"
 
 #define ZH_INCLINOMETER_INIT_CONFIG_DEFAULT() \
     {                                         \
@@ -63,8 +66,8 @@ extern "C"
      */
     typedef struct
     {
-        uint8_t a_gpio_number;   /*!< Encoder A channel GPIO number */
+        gpio_num_t a_gpio_number; /*!< Encoder A channel GPIO number */
-        uint8_t b_gpio_number;   /*!< Encoder B channel GPIO number */
+        gpio_num_t b_gpio_number; /*!< Encoder B channel GPIO number */
         bool pullup;              /*!< GPIO pull-up resistor enable (true) or disable (false) */
         bool rotation;            /*!< Rotation direction: true - positive for CW, false - positive for CCW */
         uint16_t encoder_pulses;  /*!< Number of encoder pulses per one full rotation */
@@ -78,7 +81,7 @@ extern "C"
      * and starts the pulse counter.
      *
      * @param[in] config Pointer to the inclinometer initialization configuration
-     *                   structure. Can point to a temporary variable (must not be NULL)
+     *                   structure (can point to a temporary variable, must not be NULL)
      * @param[out] handle Pointer to the unique inclinometer handle (must be NULL)
      *
      * @return ESP_OK on success
@@ -96,14 +99,13 @@ extern "C"
      * PCNT unit, frees the inclinometer handle memory, and sets the handle to
      * NULL.
      *
-     * @param[in, out] handle Pointer to the unique inclinometer handle (must not be NULL)
+     * @param[in,out] handle Pointer to the inclinometer handle pointer (will be set to NULL)
      *
      * @note After deinitialization, the handle is invalidated and must not be
      *       used. Call zh_inclinometer_init() again to reinitialize.
      *
      * @return ESP_OK on success
      * @return ESP_ERR_INVALID_ARG if handle or *handle is NULL
-     * @return ESP_FAIL if PCNT stop, disable, or deletion failed
      */
     esp_err_t zh_inclinometer_deinit(zh_inclinometer_handle_t **handle);
 

wiki_ru.md

@@ -0,0 +1,294 @@
+# Описание компонента zh_inclinometer
+
+## Общие сведения
+
+**zh_inclinometer** — это компонент ESP-IDF для ESP32, реализующий измерение углового положения с помощью квадратурного оптического энкодера. Компонент использует аппаратный модуль счётчика импульсов (PCNT) из ESP-IDF для подсчёта импульсов с двух каналов энкодера и преобразования их в угол в градусах.
+
+Компонент предоставляет простой API для инициализации, получения текущего угла и сброса счётчика. Поддерживается настройка направлений вращения, режима подтяжки GPIO и разрешения энкодера в импульсах на оборот.
+
+## Основные возможности
+
+1. **Поддержка квадратурного энкодера** — аппаратное декодирование каналов A и B через PCNT.
+2. **Настраиваемые GPIO-пины** — задание любых свободных GPIO для каналов A и B.
+3. **Настраиваемая подтяжка** — включение или отключение внутренних подтягивающих резисторов.
+4. **Настраиваемое направление вращения** — положительный угол для вращения по часовой или против часовой стрелки.
+5. **Настраиваемое разрешение** — указание количества импульсов на полный оборот энкодера.
+6. **Фильтр глитчей** — аппаратное отсечение помех длительностью менее 1000 нс.
+7. **Поддержка нескольких экземпляров** — одновременная работа с несколькими энкодерами.
+
+## Внутреннее устройство
+
+### Структура `zh_inclinometer_handle_t`
+
+Публичный тип — непрозрачный указатель на внутреннюю структуру:
+
+| Поле | Тип | Описание |
+| ------ | ----- | ---------- |
+| `pcnt_unit_handle` | `pcnt_unit_handle_t` | Указатель на экземпляр PCNT для данного энкодера |
+| `pcnt_channel_a_handle` | `pcnt_channel_handle_t` | Указатель на канал A PCNT (подключён к пину энкодера A) |
+| `pcnt_channel_b_handle` | `pcnt_channel_handle_t` | Указатель на канал B PCNT (подключён к пину энкодера B) |
+| `degrees_per_pulse` | `float` | Угол в градусах, приходящийся на один подсчитанный импульс |
+| `rotation` | `bool` | Флаг направления вращения: `true` — положительный угол при вращении по часовой стрелке |
+
+### Структура конфигурации `zh_inclinometer_init_config_t`
+
+Структура передаётся в функцию `zh_inclinometer_init()` при создании экземпляра:
+
+| Поле | Тип | Описание |
+| ------ | ----- | ---------- |
+| `a_gpio_number` | `gpio_num_t` | Номер GPIO для канала A энкодера |
+| `b_gpio_number` | `gpio_num_t` | Номер GPIO для канала B энкодера |
+| `pullup` | `bool` | Включить подтягивающий резистор (true) или отключить (false) |
+| `rotation` | `bool` | Направление: true — положительный угол при вращении по часовой стрелке |
+| `encoder_pulses` | `uint16_t` | Количество импульсов энкодера на один полный оборот |
+
+### Управление памятью
+
+Экземпляр inclinometer выделяется в функции `zh_inclinometer_init()` через `heap_caps_calloc(1, sizeof(zh_inclinometer_handle_t), MALLOC_CAP_8BIT)` и полностью очищается в `zh_inclinometer_deinit()` через `heap_caps_free()`. Ресурсы PCNT (unit и каналы) освобождаются до освобождения самого handle.
+
+## API (интерфейс)
+
+### Инициализация и освобождение
+
+| Функция | Описание |
+| --------- | ---------- |
+| `zh_inclinometer_init()` | Выделяет память, проверяет конфигурацию, инициализирует PCNT с двумя каналами для квадратурного декодирования и запускает счётчик. |
+| `zh_inclinometer_deinit()` | Останавливает и отключает PCNT, удаляет каналы и unit, освобождает память handle и устанавливает его в NULL. |
+| `zh_inclinometer_reset()` | Очищает счётчик PCNT, устанавливая текущую позицию в 0 градусов. |
+
+### Получение данных
+
+| Функция | Описание |
+|---------|----------|
+| `zh_inclinometer_get()` | Считывает текущее значение счётчика PCNT и преобразует его в угол в градусах с учётом направления вращения. |
+
+## Алгоритмы
+
+### Расчёт угла
+
+При инициализации вычисляется коэффициент градусов на импульс:
+
+```text
+degrees_per_pulse = 360.0 / (4 * encoder_pulses)
+```
+
+Множитель 4 обусловлен квадратурным декодированием: один полный шаг квадратурного энкодера содержит 4 изменения сигнала (по фронту и спаду на обоих каналах A и B), что увеличивает эффективное разрешение в 4 раза.
+
+Текущий угол вычисляется при каждом вызове `zh_inclinometer_get()`:
+
+```text
+angle = pcnt_count * degrees_per_pulse
+```
+
+Если `rotation == false`, угол инвертируется:
+
+```text
+angle = -angle
+```
+
+Отрицательный ноль приводится к положительному нулю (`0.0`).
+
+### Декодирование квадратурного сигнала
+
+Инициализация PCNT настраивает два канала для двунаправленного подсчёта. Каждый канал реагирует на фронты своего сигнала (edge action), а направление счёта определяется текущим уровнем второго сигнала (level action):
+
+| Канал | Edge action | Level action |
+|-------|-------------|--------------|
+| `A` (edge — пин A, level — пин B) | фронт — `DECREASE`, спад — `INCREASE` | `B == 1` — `KEEP`, `B == 0` — `INVERSE` |
+| `B` (edge — пин B, level — пин A) | фронт — `INCREASE`, спад — `DECREASE` | `A == 1` — `KEEP`, `A == 0` — `INVERSE` |
+
+`INVERSE` меняет действие счётчика на противоположное, поэтому при одном направлении вращения все четыре перехода сигналов дают `+1`, при противоположном — `-1`. Так реализуется четырёхкратное увеличение разрешения относительно шага энкодера.
+
+Знак результата зависит от физически подключённой последовательности каналов. Параметр `rotation` компенсирует эту разницу: при `rotation == false` знак угла инвертируется при чтении, а конфигурация PCNT остаётся неизменной.
+
+### Фильтр глитчей
+
+Встроенный аппаратный фильтр отбрасывает импульсы длительностью менее 1000 нс (1 мкс). Фильтр настраивается функцией `pcnt_unit_set_glitch_filter()` и работает на уровне периферии, не создавая нагрузки на процессор.
+
+### Очистка при ошибках
+
+При инициализации PCNT реализована каскадная очистка ресурсов: при ошибке создания или настройки каждого последующего ресурса предыдущие удаляются в обратном порядке. Это гарантирует отсутствие утечек ресурсов при неудачной инициализации.
+
+## Примеры использования
+
+### Базовое чтение угла
+
+Пример чтения текущего угла энкодера с периодом 100 мс.
+
+```c
+#include "zh_inclinometer.h"
+
+zh_inclinometer_handle_t *inclinometer_handle = NULL;
+
+void app_main(void)
+{
+    esp_log_level_set("zh_inclinometer", ESP_LOG_ERROR);
+
+    zh_inclinometer_init_config_t config = ZH_INCLINOMETER_INIT_CONFIG_DEFAULT();
+    config.a_gpio_number = GPIO_NUM_26;
+    config.b_gpio_number = GPIO_NUM_27;
+    config.encoder_pulses = 3600;
+    config.pullup = true;
+    config.rotation = true;
+
+    esp_err_t ret = zh_inclinometer_init(&config, &inclinometer_handle);
+    if (ret != ESP_OK)
+    {
+        printf("Inclinometer initialization error: %s\n", esp_err_to_name(ret));
+        return;
+    }
+
+    for (int i = 0; i < 100; i++)
+    {
+        float angle = 0;
+        ret = zh_inclinometer_get(&inclinometer_handle, &angle);
+        if (ret == ESP_OK)
+        {
+            printf("Angle: %.2f deg\n", angle);
+        }
+        vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
+    }
+
+    zh_inclinometer_deinit(&inclinometer_handle);
+}
+```
+
+### Сброс позиции и работа с разными конфигурациями
+
+Пример инициализации с отключённой подтяжкой, обратным направлением и периодическим сбросом позиции.
+
+```c
+#include "zh_inclinometer.h"
+
+zh_inclinometer_handle_t *inclinometer_handle = NULL;
+
+void app_main(void)
+{
+    esp_log_level_set("zh_inclinometer", ESP_LOG_ERROR);
+
+    zh_inclinometer_init_config_t config = ZH_INCLINOMETER_INIT_CONFIG_DEFAULT();
+    config.a_gpio_number = GPIO_NUM_26;
+    config.b_gpio_number = GPIO_NUM_27;
+    config.encoder_pulses = 1800;
+    config.pullup = false;
+    config.rotation = false;
+
+    esp_err_t ret = zh_inclinometer_init(&config, &inclinometer_handle);
+    if (ret != ESP_OK)
+    {
+        printf("Initialization error: %s\n", esp_err_to_name(ret));
+        return;
+    }
+
+    for (int i = 0; i < 10; i++)
+    {
+        float angle = 0;
+        ret = zh_inclinometer_get(&inclinometer_handle, &angle);
+        if (ret == ESP_OK)
+        {
+            printf("Angle before reset: %.2f deg\n", angle);
+        }
+
+        ret = zh_inclinometer_reset(&inclinometer_handle);
+        if (ret == ESP_OK)
+        {
+            printf("Position reset to zero.\n");
+        }
+
+        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
+    }
+
+    zh_inclinometer_deinit(&inclinometer_handle);
+}
+```
+
+### Ограничение на количество импульсов
+
+Пример с максимальным разрешением (encoder_pulses = 8191) и демонстрация обработки ошибок.
+
+```c
+#include "zh_inclinometer.h"
+
+zh_inclinometer_handle_t *inclinometer_handle = NULL;
+
+void app_main(void)
+{
+    esp_log_level_set("zh_inclinometer", ESP_LOG_ERROR);
+
+    zh_inclinometer_init_config_t config = ZH_INCLINOMETER_INIT_CONFIG_DEFAULT();
+    config.a_gpio_number = GPIO_NUM_26;
+    config.b_gpio_number = GPIO_NUM_27;
+    config.encoder_pulses = 8191;
+    config.pullup = true;
+    config.rotation = true;
+
+    esp_err_t ret = zh_inclinometer_init(&config, &inclinometer_handle);
+    if (ret != ESP_OK)
+    {
+        printf("Inclinometer initialization error: %s\n", esp_err_to_name(ret));
+        return;
+    }
+
+    float angle = 0;
+    ret = zh_inclinometer_get(&inclinometer_handle, &angle);
+    if (ret == ESP_OK)
+    {
+        printf("Current angle: %.2f deg\n", angle);
+    }
+
+    ret = zh_inclinometer_reset(&inclinometer_handle);
+    if (ret == ESP_OK)
+    {
+        printf("Position reset.\n");
+    }
+
+    zh_inclinometer_deinit(&inclinometer_handle);
+}
+```
+
+## Логирование
+
+Компонент использует ESP-IDF логирование с тегом `"zh_inclinometer"`. Уровень логирования настраивается через `esp_log_level_set()`:
+
+```c
+esp_log_level_set("zh_inclinometer", ESP_LOG_ERROR);
+```
+
+Макросы логирования определены внутри компонента и не требуют отдельного подключения. Доступные уровни: `ESP_LOG_ERROR` и `ESP_LOGI`.
+
+## Ошибки
+
+| Код | Описание |
+| ----- | ---------- |
+| `ESP_OK` | Успешное выполнение операции |
+| `ESP_ERR_INVALID_ARG` | Неверный аргумент: NULL-указатель, невалидный GPIO (>= GPIO_NUM_MAX), одинаковые пины A и B, `encoder_pulses` равно 0 |
+| `ESP_ERR_INVALID_STATE` | Повторная инициализация: `*handle` уже не равен NULL |
+| `ESP_ERR_NO_MEM` | Не удалось выделить память для handle |
+| `ESP_FAIL` | Ошибка инициализации PCNT, GPIO, фильтра глитчей или других ресурсов |
+
+## Ограничения
+
+1. **Максимум 8191 импульс на оборот** — ограничено диапазоном счётчика PCNT (±32767), так как внутренний счётчик умножается на 4 при квадратурном декодировании (`4 * encoder_pulses <= 32767`).
+2. **Сброс счётчика при достижении пределов** — аппаратный PCNT автоматически обнуляет счётчик при достижении high_limit или low_limit. Угол «зацикливается» в диапазоне приблизительно от -360° до 360°. При вращении за пределы одного оборота счётчик сбрасывается и угол начинается заново.
+3. **Не потокобезопасен** — компонент не использует мьютексы или другие механизмы синхронизации. Одновременный доступ к handle из нескольких задач не поддерживается.
+4. **Глитч-фильтр зафиксирован на 1000 нс** — значение не выносится в конфигурацию и не может быть изменено пользователем.
+5. **GPIO_NUM_MAX не является допустимым значением** — оба GPIO должны быть явно заданы перед инициализацией. Значение `GPIO_NUM_MAX` в `ZH_INCLINOMETER_INIT_CONFIG_DEFAULT()` служит маркером «не задано».
+
+## Требования для сборки
+
+- ESP-IDF версии 5.0 или выше
+- Компонент `driver` (ESP-IDF < 6) или `esp_driver_gpio` + `esp_driver_pcnt` (ESP-IDF 6)
+- FreeRTOS (входит в состав ESP-IDF)
+- Два свободных GPIO-пина для подключения энкодера
+- Модуль PCNT периферии ESP32 (доступен на всех моделях ESP32)
+
+## Установка
+
+```bash
+cd ваш_проект/components
+git clone https://github.com/aZholtikov/zh_inclinometer
+```
+
+```c
+#include "zh_inclinometer.h"
+```

zh_inclinometer.c

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include "zh_inclinometer.h"
 
-#define TAG "zh_inclinometer"
+static const char *TAG = "zh_inclinometer";
 
 #define ZH_LOGI(msg, ...) ESP_LOGI(TAG, msg, ##__VA_ARGS__)
 #define ZH_LOGE(msg, err, ...) ESP_LOGE(TAG, "[%s:%d:%s] " msg, __FILE__, __LINE__, esp_err_to_name(err), ##__VA_ARGS__)
@@ -13,6 +13,13 @@
         return err;                                  \
     }
 
+#define ZH_ERROR_CHECK_CONT(cond, cleanup, msg, ...) \
+    if (!(cond))                                     \
+    {                                                \
+        ZH_LOGE(msg, ESP_FAIL, ##__VA_ARGS__);       \
+        cleanup;                                     \
+    }
+
 /**
  * @brief Internal structure holding the inclinometer instance state.
  *
@@ -34,10 +41,10 @@ struct _zh_inclinometer_handle_t
  *
  * Checks that all required configuration parameters are within valid ranges.
  *
- * @param config Pointer to the initialization configuration structure.
+ * @param config Pointer to the initialization configuration structure
  *
  * @return ESP_OK if the configuration is valid
- * @return ESP_ERR_INVALID_ARG if encoder_pulses is zero or negative
+ * @return ESP_ERR_INVALID_ARG if encoder_pulses is zero or out of range
  */
 static esp_err_t _zh_inclinometer_validate_config(const zh_inclinometer_init_config_t *config);
 
@@ -65,7 +72,7 @@ esp_err_t zh_inclinometer_init(const zh_inclinometer_init_config_t *config, zh_i
     *handle = heap_caps_calloc(1, sizeof(zh_inclinometer_handle_t), MALLOC_CAP_8BIT);
     ZH_ERROR_CHECK(*handle != NULL, ESP_ERR_NO_MEM, NULL, "Inclinometer initialization failed. Failed to allocate inclinometer handle.");
     ZH_ERROR_CHECK(_zh_inclinometer_pcnt_init(config, *handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, heap_caps_free(*handle); *handle = NULL, "Inclinometer initialization failed. PCNT initialization failed.");
-    (*handle)->degrees_per_pulse = 360.0 / config->encoder_pulses;
+    (*handle)->degrees_per_pulse = 360.0 / (4 * config->encoder_pulses);
     (*handle)->rotation = config->rotation;
     ZH_LOGI("Inclinometer initialization completed successfully.");
     return ESP_OK;
@@ -75,11 +82,11 @@ esp_err_t zh_inclinometer_deinit(zh_inclinometer_handle_t **handle)
 {
     ZH_LOGI("Inclinometer deinitialization started.");
     ZH_ERROR_CHECK(handle != NULL && *handle != NULL, ESP_ERR_INVALID_ARG, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. Invalid argument.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_stop((*handle)->pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT unit stop fail.");
+    ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_unit_stop((*handle)->pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT unit stop fail.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_disable((*handle)->pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT unit disable fail.");
+    ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_unit_disable((*handle)->pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT unit disable fail.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel((*handle)->pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT delete channel fail.");
+    ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel((*handle)->pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT delete channel fail.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel((*handle)->pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT delete channel fail.");
+    ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel((*handle)->pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT delete channel fail.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit((*handle)->pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT delete unit fail.");
+    ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit((*handle)->pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "Inclinometer deinitialization failed. PCNT delete unit fail.");
     heap_caps_free(*handle);
     *handle = NULL;
     ZH_LOGI("Inclinometer deinitialization completed successfully.");
@@ -93,7 +100,11 @@ esp_err_t zh_inclinometer_get(zh_inclinometer_handle_t **handle, float *angle)
     int pcnt_count = 0;
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_get_count((*handle)->pcnt_unit_handle, &pcnt_count) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "Inclinometer get position failed. PCNT unit get count fail.");
     float angle_temp = pcnt_count * (*handle)->degrees_per_pulse;
-    *angle = ((*handle)->rotation == true) ? angle_temp : ((angle_temp == 0) ? angle_temp : -angle_temp);
+    *angle = (*handle)->rotation == true ? angle_temp : -angle_temp;
+    if (*angle == 0.0)
+    {
+        *angle = 0.0;
+    }
     ZH_LOGI("Inclinometer get position completed successfully.");
     return ESP_OK;
 }
@@ -109,7 +120,7 @@ esp_err_t zh_inclinometer_reset(zh_inclinometer_handle_t **handle)
 
 static esp_err_t _zh_inclinometer_validate_config(const zh_inclinometer_init_config_t *config)
 {
-    ZH_ERROR_CHECK(config->encoder_pulses > 0, ESP_ERR_INVALID_ARG, NULL, "Invalid encoder pulses.");
+    ZH_ERROR_CHECK(config->encoder_pulses > 0 && 4 * config->encoder_pulses <= 32767, ESP_ERR_INVALID_ARG, NULL, "Invalid encoder pulses.");
     return ESP_OK;
 }
 
@@ -117,9 +128,17 @@ static esp_err_t _zh_inclinometer_pcnt_init(const zh_inclinometer_init_config_t
 {
     ZH_ERROR_CHECK(config->a_gpio_number < GPIO_NUM_MAX && config->b_gpio_number < GPIO_NUM_MAX, ESP_ERR_INVALID_ARG, NULL, "Invalid GPIO number.")
     ZH_ERROR_CHECK(config->a_gpio_number != config->b_gpio_number, ESP_ERR_INVALID_ARG, NULL, "Encoder A and B GPIO is same.")
+    gpio_config_t io_config = {
+        .pin_bit_mask = (1ULL << config->a_gpio_number) | (1ULL << config->b_gpio_number),
+        .mode = GPIO_MODE_INPUT,
+        .pull_up_en = config->pullup == true ? GPIO_PULLUP_ENABLE : GPIO_PULLUP_DISABLE,
+        .pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE,
+        .intr_type = GPIO_INTR_DISABLE,
+    };
+    ZH_ERROR_CHECK(gpio_config(&io_config) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "GPIO initialization failed.");
     pcnt_unit_config_t pcnt_unit_config = {
-        .high_limit = config->encoder_pulses,
+        .high_limit = 4 * config->encoder_pulses,
-        .low_limit = -config->encoder_pulses,
+        .low_limit = -4 * config->encoder_pulses,
     };
     pcnt_unit_handle_t pcnt_unit_handle = NULL;
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_new_unit(&pcnt_unit_config, &pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT initialization failed.");
@@ -127,57 +146,52 @@ static esp_err_t _zh_inclinometer_pcnt_init(const zh_inclinometer_init_config_t
         .max_glitch_ns = 1000,
     };
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_set_glitch_filter(pcnt_unit_handle, &pcnt_glitch_filter_config) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail."), "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
     pcnt_chan_config_t pcnt_chan_a_config = {
         .edge_gpio_num = config->a_gpio_number,
         .level_gpio_num = config->b_gpio_number,
     };
     pcnt_channel_handle_t pcnt_channel_a_handle = NULL;
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_new_channel(pcnt_unit_handle, &pcnt_chan_a_config, &pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail."), "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
     pcnt_chan_config_t pcnt_chan_b_config = {
         .edge_gpio_num = config->b_gpio_number,
         .level_gpio_num = config->a_gpio_number,
     };
     pcnt_channel_handle_t pcnt_channel_b_handle = NULL;
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_new_channel(pcnt_unit_handle, &pcnt_chan_b_config, &pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_edge_action(pcnt_channel_a_handle, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_DECREASE, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_HOLD) == ESP_OK, ESP_FAIL,
+    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_edge_action(pcnt_channel_a_handle, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_DECREASE, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_INCREASE) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_level_action(pcnt_channel_a_handle, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_KEEP, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_HOLD) == ESP_OK, ESP_FAIL,
+    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_level_action(pcnt_channel_a_handle, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_KEEP, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_INVERSE) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_edge_action(pcnt_channel_b_handle, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_INCREASE, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_HOLD) == ESP_OK, ESP_FAIL,
+    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_edge_action(pcnt_channel_b_handle, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_INCREASE, PCNT_CHANNEL_EDGE_ACTION_DECREASE) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
-    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_level_action(pcnt_channel_b_handle, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_KEEP, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_HOLD) == ESP_OK, ESP_FAIL,
+    ZH_ERROR_CHECK(pcnt_channel_set_level_action(pcnt_channel_b_handle, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_KEEP, PCNT_CHANNEL_LEVEL_ACTION_INVERSE) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_enable(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_clear_count(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_disable(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT unit disable fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_unit_disable(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT unit disable fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
     ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_start(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL,
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_unit_disable(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT unit disable fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_unit_disable(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT unit disable fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_a_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_channel(pcnt_channel_b_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete channel fail.")};
-                   {ZH_ERROR_CHECK(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
+                   {ZH_ERROR_CHECK_CONT(pcnt_del_unit(pcnt_unit_handle) == ESP_OK, NULL, "PCNT delete unit fail.")}, "PCNT initialization failed.");
-    if (config->pullup == false)
-    {
-        ZH_ERROR_CHECK(gpio_pullup_dis((gpio_num_t)config->a_gpio_number) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "GPIO pullup disable fail.");
-        ZH_ERROR_CHECK(gpio_pullup_dis((gpio_num_t)config->b_gpio_number) == ESP_OK, ESP_FAIL, NULL, "GPIO pullup disable fail.");
-    }
     handle->pcnt_unit_handle = pcnt_unit_handle;
     handle->pcnt_channel_a_handle = pcnt_channel_a_handle;
     handle->pcnt_channel_b_handle = pcnt_channel_b_handle;