aZholtikov: что можно добавить или улучшить?

GitHub Copilot: Ваш код выглядит достаточно хорошо структурированным и функциональным, но есть несколько улучшений и дополнений, которые можно рассмотреть:

### 1. **Проверка ошибок и логирование**
   - Добавьте более детализированные сообщения об ошибках, чтобы упростить отладку. Например, укажите, какой именно параметр вызвал ошибку.
   - Используйте макросы для логирования, чтобы избежать дублирования кода.

### 2. **Улучшение читаемости**
   - Разделите длинные строки кода, такие как `handle->gpio_work_mode` в функции `zh_pcf8574_init`, на несколько строк для улучшения читаемости.
   - Добавьте комментарии к сложным участкам кода, чтобы объяснить их назначение.

### 3. **Обработка ошибок**
   - В некоторых местах, например, при создании задачи `_zh_isr_processing_task`, вы возвращаете `ESP_FAIL`, но не освобождаете ресурсы, такие как семафоры. Добавьте очистку ресурсов в случае ошибок.

### 4. **Тестирование**
   - Добавьте модульные тесты для функций, таких как `zh_pcf8574_read`, `zh_pcf8574_write`, и других. Это поможет убедиться, что код работает корректно в различных сценариях.

### 5. **Оптимизация ISR**
   - В обработчике прерываний `_zh_isr_handler` можно добавить проверку на `NULL` для `_interrupt_semaphore`, чтобы избежать потенциальных ошибок.

### 6. **Конфигурация I2C**
   - Позвольте пользователю задавать скорость I2C (например, через конфигурацию), вместо жестко заданного значения `100000`.

### 7. **Улучшение API**
   - Добавьте функцию для изменения конфигурации GPIO после инициализации, чтобы пользователи могли динамически изменять режим работы пинов.

### 8. **Документация**
   - Расширьте комментарии в заголовочном файле, добавив примеры использования функций.
   - Укажите ограничения, такие как максимальное количество поддерживаемых устройств.

### 9. **Проверка входных данных**
   - В функциях, таких как `zh_pcf8574_write_gpio`, добавьте проверку на корректность входных данных (например, проверку, что `gpio` находится в допустимом диапазоне).

### 10. **Добавление функции деинициализации**
   - Добавьте функцию `zh_pcf8574_deinit`, которая будет освобождать ресурсы, такие как семафоры, задачи и обработчики прерываний.

Пример функции деинициализации:
```c
esp_err_t zh_pcf8574_deinit(zh_pcf8574_handle_t *handle)
{
    if (handle == NULL || !handle->is_initialized)
    {
        ESP_LOGE(TAG, "PCF8574 deinit fail. Invalid argument or not initialized.");
        return ESP_ERR_INVALID_ARG;
    }

    if (_interrupt_gpio != GPIO_NUM_MAX)
    {
        gpio_isr_handler_remove(_interrupt_gpio);
        vSemaphoreDelete(_interrupt_semaphore);
        _interrupt_gpio = GPIO_NUM_MAX;
    }

    handle->is_initialized = false;
    ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 deinitialized successfully.");
    return ESP_OK;
}
```

### 11. **Поддержка нескольких устройств**
   - Если планируется использование нескольких PCF8574, добавьте механизм для управления несколькими устройствами, например, через массив дескрипторов.

### 12. **Улучшение производительности**
   - В функции `_zh_isr_processing_task` можно оптимизировать цикл, чтобы не проверять все GPIO, если известно, какой из них вызвал прерывание.

### 13. **Кроссплатформенность**
   - Добавьте макросы для упрощения поддержки разных платформ (например, ESP32 и ESP8266).

### 14. **Использование статического анализа**
   - Проверьте код с помощью инструментов статического анализа, таких как `cppcheck` или встроенные инструменты ESP-IDF, чтобы выявить потенциальные проблемы.

Если хотите, я могу помочь реализовать одно из предложений.

aZholtikov: _zh_isr_processing_task оптимизировать цикл, чтобы не проверять все GPIO, если известно, какой из них вызвал прерывание.

GitHub Copilot: Для оптимизации цикла в функции `_zh_isr_processing_task` можно использовать информацию о том, какой GPIO вызвал прерывание, чтобы избежать проверки всех GPIO. Это можно сделать, если в обработчике прерываний `_zh_isr_handler` передавать номер GPIO, вызвавшего прерывание, через аргумент или глобальную переменную. Вот пример оптимизации:

### Изменения в коде:

1. **Добавить глобальную переменную для хранения номера GPIO, вызвавшего прерывание:**
   ```c
   static uint8_t _triggered_gpio = 0xFF; // GPIO, вызвавший прерывание
   ```

2. **Модифицировать обработчик прерываний `_zh_isr_handler`:**
   В обработчике прерываний сохраняем номер GPIO, вызвавшего прерывание:
   ```c
   void IRAM_ATTR _zh_isr_handler(void *arg)
   {
       _triggered_gpio = _interrupt_gpio; // Сохраняем номер GPIO
       BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
       xSemaphoreGiveFromISR(_interrupt_semaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);
       if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)
       {
           portYIELD_FROM_ISR();
       }
   }
   ```

3. **Оптимизировать цикл в `_zh_isr_processing_task`:**
   Используем `_triggered_gpio` для проверки только соответствующего GPIO:
   ```c
   void _zh_isr_processing_task(void *pvParameter)
   {
       for (;;)
       {
           xSemaphoreTake(_interrupt_semaphore, portMAX_DELAY);
           ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 isr processing begin.");

           for (uint16_t i = 0; i < zh_vector_get_size(&_vector); ++i)
           {
               zh_pcf8574_handle_t *handle = zh_vector_get_item(&_vector, i);
               zh_pcf8574_event_on_isr_t event = {0};
               event.i2c_address = handle->i2c_address;
               event.gpio_number = 0xFF;

               uint8_t reg_temp = 0;
               _zh_read_register(handle, &reg_temp);

               // Проверяем только GPIO, вызвавший прерывание
               if (((handle->gpio_work_mode & (1 << _triggered_gpio)) != 0) &&
                   ((reg_temp & (1 << _triggered_gpio)) == 0))
               {
                   event.gpio_number = _triggered_gpio;
               }

               if (event.gpio_number != 0xFF)
               {
                   if (esp_event_post(ZH_PCF8574, 0, &event, sizeof(event), portTICK_PERIOD_MS) != ESP_OK)
                   {
                       ESP_LOGE(TAG, "PCF8574 isr processing task internal error at line %d.", __LINE__);
                   }
               }
           }

           ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 isr processing success.");
       }
       vTaskDelete(NULL);
   }
   ```

### Объяснение изменений:
- **Глобальная переменная `_triggered_gpio`:** Хранит номер GPIO, вызвавшего прерывание, чтобы использовать его в задаче обработки.
- **Обработчик `_zh_isr_handler`:** Сохраняет номер GPIO, вызвавшего прерывание, в `_triggered_gpio`.
- **Оптимизация цикла:** Вместо проверки всех GPIO проверяется только тот, который вызвал прерывание, что значительно сокращает количество операций.

### Преимущества:
- Уменьшается количество проверок в задаче обработки.
- Улучшается производительность, особенно при большом количестве устройств или GPIO.

aZholtikov: добавить макросы обработки ошибок

GitHub Copilot: Для упрощения обработки ошибок и улучшения читаемости кода можно добавить макросы для логирования и возврата ошибок. Вот пример:

### Добавление макросов в `zh_pcf8574.h`:
```c
#pragma once

#include "esp_log.h"
#include "esp_err.h"

// Макрос для проверки аргументов
#define ZH_CHECK_ARG(ARG)                                      \
    do {                                                       \
        if (!(ARG)) {                                          \
            ESP_LOGE(TAG, "%s(%d): Invalid argument",          \
                     __FUNCTION__, __LINE__);                 \
            return ESP_ERR_INVALID_ARG;                        \
        }                                                      \
    } while (0)

// Макрос для проверки результата вызова функции
#define ZH_CHECK_RESULT(CALL)                                  \
    do {                                                       \
        esp_err_t __err_rc = (CALL);                           \
        if (__err_rc != ESP_OK) {                              \
            ESP_LOGE(TAG, "%s(%d): Error 0x%x",                \
                     __FUNCTION__, __LINE__, __err_rc);        \
            return __err_rc;                                   \
        }                                                      \
    } while (0)

// Макрос для логирования и возврата ошибки
#define ZH_RETURN_ERROR(ERR, MSG)                              \
    do {                                                       \
        ESP_LOGE(TAG, "%s(%d): %s", __FUNCTION__, __LINE__, MSG); \
        return ERR;                                            \
    } while (0)
```

### Пример использования макросов в zh_pcf8574.c:

#### Функция `zh_pcf8574_init`:
```c
esp_err_t zh_pcf8574_init(const zh_pcf8574_init_config_t *config, zh_pcf8574_handle_t *handle)
{
    ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 initialization begin.");
    ZH_CHECK_ARG(config != NULL);
    ZH_CHECK_ARG(handle != NULL);
    ZH_CHECK_ARG(config->i2c_address != 0xFF);

    handle->i2c_address = config->i2c_address;
    handle->gpio_work_mode = (config->p7_gpio_work_mode << 7) | (config->p6_gpio_work_mode << 6) |
                             (config->p5_gpio_work_mode << 5) | (config->p4_gpio_work_mode << 4) |
                             (config->p3_gpio_work_mode << 3) | (config->p2_gpio_work_mode << 2) |
                             (config->p1_gpio_work_mode << 1) | (config->p0_gpio_work_mode << 0);
    handle->gpio_status = handle->gpio_work_mode;
    handle->i2c_port = config->i2c_port;

#ifndef CONFIG_IDF_TARGET_ESP8266
    handle->i2c_handle = config->i2c_handle;
    i2c_device_config_t pcf8574_config = {
        .dev_addr_length = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
        .device_address = handle->i2c_address,
        .scl_speed_hz = 100000,
    };
    ZH_CHECK_RESULT(i2c_master_bus_add_device(handle->i2c_handle, &pcf8574_config, &handle->dev_handle));
    if (i2c_master_probe(handle->i2c_handle, handle->i2c_address, 1000 / portTICK_PERIOD_MS) != ESP_OK)
    {
        ZH_RETURN_ERROR(ESP_ERR_NOT_FOUND, "Expander not connected or not responded.");
    }
#endif

    handle->is_initialized = true;
    ZH_CHECK_RESULT(_zh_write_register(handle, handle->gpio_work_mode));

    if (_interrupt_gpio == GPIO_NUM_MAX && config->interrupt_gpio != GPIO_NUM_MAX)
    {
        zh_vector_init(&_vector, sizeof(zh_pcf8574_handle_t));
        _interrupt_gpio = config->interrupt_gpio;

        gpio_config_t isr_pin_config = {
            .intr_type = GPIO_INTR_NEGEDGE,
            .mode = GPIO_MODE_INPUT,
            .pin_bit_mask = (1ULL << _interrupt_gpio),
            .pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE,
            .pull_up_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
        };
        if (gpio_config(&isr_pin_config) != ESP_OK)
        {
            ESP_LOGW(TAG, "GPIO driver error at line %d.", __LINE__);
        }
        else
        {
            _interrupt_semaphore = xSemaphoreCreateBinary();
            if (xTaskCreatePinnedToCore(&_zh_isr_processing_task, "_zh_isr_processing_task", config->stack_size, NULL, config->task_priority, NULL, tskNO_AFFINITY) != pdPASS)
            {
                ZH_RETURN_ERROR(ESP_FAIL, "Failed to create ISR processing task.");
            }
            gpio_install_isr_service(0);
            gpio_isr_handler_add(_interrupt_gpio, _zh_isr_handler, NULL);
        }
    }

    if (_interrupt_gpio != GPIO_NUM_MAX && handle->gpio_work_mode != 0)
    {
        zh_vector_push_back(&_vector, handle);
    }

    ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 initialization success.");
    return ESP_OK;
}
```

#### Функция `_zh_read_register`:
```c
esp_err_t _zh_read_register(zh_pcf8574_handle_t *handle, uint8_t *reg)
{
    ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 read begin.");
    ZH_CHECK_ARG(handle != NULL);
    ZH_CHECK_ARG(reg != NULL);

    if (!handle->is_initialized)
    {
        ZH_RETURN_ERROR(ESP_ERR_NOT_FOUND, "PCF8574 not initialized.");
    }

    esp_err_t err = ESP_OK;
#ifdef CONFIG_IDF_TARGET_ESP8266
    i2c_cmd_handle_t i2c_cmd_handle = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(i2c_cmd_handle);
    i2c_master_write_byte(i2c_cmd_handle, handle->i2c_address << 1 | I2C_MASTER_READ, true);
    i2c_master_read_byte(i2c_cmd_handle, &handle->gpio_status, I2C_MASTER_NACK);
    i2c_master_stop(i2c_cmd_handle);
    err = i2c_master_cmd_begin(handle->i2c_port, i2c_cmd_handle, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(i2c_cmd_handle);
#else
    err = i2c_master_receive(handle->dev_handle, &handle->gpio_status, sizeof(handle->gpio_status), 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
#endif
    ZH_CHECK_RESULT(err);

    *reg = handle->gpio_status;
    ESP_LOGI(TAG, "PCF8574 read success.");
    return ESP_OK;
}
```

### Преимущества:
1. **Улучшение читаемости:** Макросы сокращают повторяющийся код и делают функции более компактными.
2. **Единообразие:** Все ошибки обрабатываются одинаково, что упрощает отладку.
3. **Меньше дублирования:** Логика проверки аргументов и результатов вызовов вынесена в макросы.